基于人工势场法的车辆路径规划

基于人工势场法的车辆路径规划

车辆路径规划是自动驾驶和智能交通系统中的重要问题之一。人工势场法是一种常用的路径规划算法，它通过模拟物体在势场中的运动来实现路径规划。本文将介绍如何使用人工势场法实现车辆路径规划，并提供相应的MATLAB代码示例。

人工势场法基本原理
人工势场法基于物理学中势能和力的概念，将障碍物视为斥力源，目标点视为吸引力源。车辆在势场中受到斥力和吸引力的作用，通过调整力的平衡来实现路径规划。

1. 初始化
   首先，我们需要定义势场的大小和分辨率，并创建一个空的势场矩阵。可以使用MATLAB中的矩阵操作来实现这一步骤。

fieldSize = [10, 10]; % 势场大小
resolution = 0.1; % 势场分辨率

field = zeros