一、背景概述
存在挑战：
对于自动驾驶车辆，路径规划不仅需要计算安全，而且要计算舒适路径，即几何特性发生合适变化的路径，也必须满足车辆的非完整约束。在城市驾驶环境中，车辆经常需要在狭窄的通道中穿梭。这些因素使得自动驾驶车辆的路径规划成为一个挑战性问题。
解决问题
道路被两侧的许多车辆/障碍物堵塞，为生成符合车辆运动学且平滑的路径，避免在复杂环境中发生碰撞，提出了一种新的二次规划方法，该方法生成完全避免碰撞能力的最优路径。
背景知识
差分约束的车辆的配置空间包括三维，二维（x，y）用于指定车辆某个参考点的坐标，通常为后轴中心或质心，一维θ用于指定地图框中车辆的前进方向，即航向角。自行车模型假设车辆因车轮转向而行驶一周。除了（x，y，θ）之外，还将