一、问题一：MPU6050的初始化失败，不进入while循环

原因：MPU6050在上电初始化时需要自检，如果硬件是一个很倾斜的状态，就导致卡住，必须保证平放，或者不乱晃动。

二、问题二：MPU6050需要接AD0引脚吗？

答：AD0引脚如果接地，则硬件地址为0x68，如果接3V3，则地址为0x69，这里没必要接线，代码里面定义了地址为0x68，同时，在MPU6050的初始化函数里，也可以把关于AD0的引脚的初始化语句注释掉。

三、问题三：MPU6050供电接5V或者3V3可以吗？

答：我买的这个普遍版本都是可以两个都接的。

四、问题四：MPU6050的IIC通信是使用硬件IIC好还是软件IIC好？

答：只能说根据情况来看。对于 MPU6050 来说，硬件 IIC 具有更高的速度和更少的 CPU 占用率。软件 IIC 通信则需要更多的 CPU 时间和计算资源，但是硬件IIC网上说不稳定，容易出问题，这里我用软件IIC模拟更好，因为我要求的传输速度不高。如果需要更高速的传输，那就上硬件IIC。
这是硬件IIC的初始化函数：

void IIC_Init( u32 bound , u16 address )
{
    
    
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	I2C_InitTypeDef I2C_InitTSturcture;

	RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOB , ENABLE );
//	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_I2C1, ENABLE);
	RCC_APB1PeriphClockCmd( RCC_APB1Periph_I2C2, ENABLE );

	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_OD;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init( GPIOB, &GPIO_InitStructure );

	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_OD;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init( GPIOB, &GPIO_InitStructure );

	I2C_InitTSturcture.I2C_ClockSpeed = bound;
	I2C_InitTSturcture.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C;
	I2C_InitTSturcture.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_16_9;
	I2C_InitTSturcture.I2C_OwnAddress1 = address;
	I2C_InitTSturcture.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable;
	I2C_InitTSturcture.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit;
    I2C_Init( I2C2, &I2C_InitTSturcture );
	I2C_Cmd( I2C2, ENABLE );
	I2C_AcknowledgeConfig( I2C2, ENABLE );
}

这是软件IIC的初始化函数：

//初始化IIC接口引脚
void IIC_Init(void)
{
    
    
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
    //RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
    //GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
    GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_6);
}

硬件IIC方便的是可以调用现成的成员变量和库函数进行通信和读写操作，软件IIC方便的是可以自定义SCL和SDA引脚，用GPIO的高低电平模拟IIC效果，需要自己写start、stop、ack等函数，不过现在网上相关代码很容易找到。

五、问题五：一处建议修改的代码

源代码为：

  if(mpu_dmp_get_data(&Pitch, &Roll, &Yaw)==0){
    
    
     //xxxxxx
           }

现在改为：

  while(mpu_dmp_get_data(&Pitch, &Roll, &Yaw)!=0){
    
    

           }

这样修改后，可以有效防止新的数据进缓存区过快导致FIFO溢出，防止MPU6050出现卡死的情况。

六、问题六：一个十分玄学的问题：接线

问题说明：我正常上电，当MPU6050不晃动时，正常打印数据，但是一旦晃动过快，就会卡死。我首先就想到是线的问题，于是换了线，结果还是会出现这个问题。然后，我又怀疑是代码的问题，但是调试时也不会卡死在特定的某个程序，而是完全随机中断。之后，我把VCC、GND、SCL、SDA端口和杜邦线用热熔胶粘牢，还会有这个问题。很玄学。

解决方法：更加玄学。经过好几天的测试，发现居然跟杜邦线的长短有关系。我一直使用的是40cm长的杜邦线，总出问题。而当我换成20cm的短杜邦线时，居然没问题了！！！离谱的是，长杜邦线接SCL和SDA没问题，但是不能接VCC和GND，VCC和GND二者必须有至少一个要接短线才能正常运行不卡死。…

七、关于软件IIC的端口配置问题

代码如下：

//IO方向设置
#define SDA_IN() {
      
      GPIOB->CFGLR&=0X0FFFFFFF;GPIOB->CFGLR|=(u32)8<<28;}
#define SDA_OUT() {
      
      GPIOB->CFGLR&=0X0FFFFFFF;GPIOB->CFGLR|=(u32)3<<28;}

//IO操作函数
//#define IIC_SCL PBout(6)
//#define IIC_SDA PBout(7)
//#define READ_SDA PBin(9)

#define IIC_SCL_0 GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6)
#define IIC_SDA_0 GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7)
#define IIC_SCL_1 GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6)
#define IIC_SDA_1 GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7)

鉴于stm32的位带操作移植到其他平台是不太行的，所以要进行改写，改写形式如上。

记录关于使用MPU6050遇到的各种问题

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