GY-521模块的使用心得（MPU6050）

最近心血来潮，在工具盒中找到了一块失踪已久的GY-521（MPU6050）模块，三轴加速度，三轴角速度。直接通过I2C读取即可，还是挺简单的，下面就分享源代码，以便自己以后参考，也希望能帮助到更多人。

      1.硬件连线，

            我是用自己做的STC89C51作为主控MCU，OLED屏幕显示数据，

            模块上面引需要接的就四根线

                VCC（3.3-5V）,GND,SCL,SDA；两根电源，两根I2C，

        2.源程序（传送门）源程序下载地址

            下载源程序后，测试程序->51-code；

            这里面用的数据类型是unsigned int 这会导致无法读取负数，当然啦，如果觉得不需要正负可以不改，如果要改的话，则按照我下面的方法修改：

        //修改前
       unsigned int GetData(unsigned char  REG_Address)
        {
         unsigned char  H,L;
             H=Single_ReadI2C(REG_Address);
             L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
             return (H<<8)+L;   //合成数据
        }

       //修改后
       int GetData(unsigned char  REG_Address)
       {
            int H,L;
                H=Single_ReadI2C(REG_Address);
                L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
                return (H<<8)+L;   //合成数据

      }

      这样都出来的数据就是带正负号的数据了，显示部分可以根据需要显示正负号。