在STM32F103C8T6上添加PID算法（速度环）的实操教程
首先明确驱动一个编码电机并测速所需要的定时器资源，需要三个定时器，分别用于编码器的编码模式，产生PWM，产生定时器中断去获取编码器的脉冲数。
明确思路：每隔相同时间，进入一次中断服务函数读取编码器的值，所以在中断服务函数里读取编码器的值赋值给encoder_counter，中断服务函数建议放在main.c文件里，因为encoder_counter变量要用于pid算法，pid算法函数会写在while循环里重复执行输出pwm值，而while循环在main.c文件里。
各方面配置正常的话，电机会正常运行，只是转速没有达到我们的设定值，此时就是要利用vofa上位机和串口输出去调整p、i的值了（电机控制一般用p、i即可）。
实操过程出现的问题及解决方法——定时器基础知识不扎实
遇到的问题及解决方法、应该注意的问题（OLED显示是需要时间的，不建议放在中断服务函数里）
我在编码器测速并显示在0.96寸OLED显示屏的工程代码基础上加上PID算法后（pid算法函数在while循环中执行），我的电机出现了快速转停转停的现象，反思了很久，还是觉得问题出在了产生PWM的定时器参数和产生定时器中断的定时器参数不对，导致产生的高低电平不合适。
请教了实验室里调试成功的同学后，发现问题确实是出在了这里。
开始出问题时，cubmx定时器的配置如下（定时器1用于产生定时器中断、定时器3用于编码器模式、定时器4用于产生PWM驱动电机（不用勾选中断））：
定时器1的定时中断时间为720*10000/72*10^6=1s，定时器4的定时时间为1*7200/72*10^6=10^-4s=10ms。定时器4的参数配置还好，通过10ms的细分，累加以后可以正常产生合适的PWM信号，可是定时器中断的时间太长了，读取编码器的间隔太长了，1s读取一次速度，导致电机出现连续出现转停的现象；同样，也要注意产生PWM信号的定时器的参数的配置，PWM定时周期时间一般10ms，实测结果较合适。
修改后cubmx定时器的配置如下（定时器1用于产生定时器中断、定时器3用于编码器模式、定时器4用于产生PWM驱动电机（不用勾选中断））：
修改后，定时器1的定时中断时间为720*1000/72*10^6=0.1s，定时器4的定时时间为72*1000/72*10^6=10^-3s=1ms。电机运行正常。
所以就是出在定时器参数配置的问题。下面补充STM32定时器开发基础知识。
另外还要注意OLED显示函数是有延时的，所以它不适合放在定时器中断服务函数里面。另外一定要开启定时器中断的重装载模式。
STM32定时器开发基础知识
（1）STM32常见定时器资源
系统滴答定时器SysTick：这是一个集成在Cortex M3内核当中的定时器，它并不属于芯片厂商的外设，也就是说使用ARM内核的不同厂商，都拥有基本结构相同的系统定时器。主要目的是给实时操作系统RTOS提供时钟节拍做时间基准。
看门狗定时器WatchDog：防止程序跑飞，监视程序的执行情况。
实时时钟RTC：用来计算日期。
基本定时器:TIM6、TIM7：基本功能，对时钟进行计数，定时等功能。
通用定时器:TIM2、TIM3、TIM4、TIM5：在基本定时器的基础上，实现输出比较、输入捕获、PWM生成、单脉冲模式输出等功能。这类定时器最具代表性，使用也最广泛。
高级定时器:TIM1、TIM8：性能更高，功能更强大。
（2）STM32通用定时器的重要知识点
STM32的通用定时器是一个通过可编程预分频器（Prescaler)驱动的16位自动重装主计数（Counter Period）构成。可以对内部时钟或触发源以及外部时钟或触发源进行计数。
通用定时器的基本工作原理:首先，定时器时钟信号送入16位可编程预分配器(Prescaler)，该预分配器系数为0～65535之间的任意数值。预分配器溢出后，会向16位的主计数器(Counter Period）发出一个脉冲信号。预分频器，本质上是一个加法计数器，预分频系数实际上就是加计数的溢出值。
定时器发生中断时间的计算方法:定时时间=(Prescaler+1 ) X(Counter Period+1)X1/定时器时钟频率。例如：时钟信号1KHz，Prescaler为9，Counter Period为999，定时时间?
频率1kHz即1/1000=1ms，每一个时钟脉冲为1ms，预分频器要接收10个时钟脉冲（即10ms来一个脉冲给主计数器，主计数器对脉冲计数）才会生成一个脉冲给主计数器，主计数器计数值加到1000才会产生定时器中断。定时时间=10ms*1000=10s
（3）定时器的应用：产生PWM，生成定时器中断等等。
调参，P、I两个参量控制电机，使速度环达到良好效果
cubmx配置串口
hal库中重定义printf函数，将采集到的编码器的脉冲值输出到上位机VOFA中，显示曲线。
#include "stdio.h"
/*串口重定向*/
#ifdef __GNUC__
#define PUTCHAR_PROTOTYPE int _io_putchar(int ch)
#else
#define PUTCHAR_PROTOTYPE int fputc(int ch, FILE *f)
#endif /* __GNUC__*/
/******************************************************************
*@brief Retargets the C library printf function to the USART.
*@param None
*@retval None
******************************************************************/
PUTCHAR_PROTOTYPE
{
HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)&ch,1,0xFFFF);
return ch;
}通过在代码中调整P、I的值使实际值不断趋近于目标值。
可以将目标值和实际值都打印到上位机上，这样方便对比自己调参的效果。
速度环是增量式pid，这里控制电机，增量式pid只用到了p和i，建议先调i再调p;
让曲线最后能达到快准稳的效果。
VOFA上位机仅仅只是将串口发送的数据显示到电脑上，调参还需实际到工程代码中调。