Open3D(C++) 整体最小二乘拟合平面

本文由CSDN点云侠原创，原文链接。

一、算法原理

1、算法过程

  最小二乘拟合平面认为点云数据系数矩阵不存在误差，然而由于观测条件的限制，观测向量、系数矩阵都有可能存在误差，那么最小二乘方法就不再是最优的，而是有偏的，因此，可以采用总体最小二乘法拟合点云平面，并通过奇异值分解法解算拟合平面的参数。
  假设对某一平面扫描得到