根据上述迭代法求解P，P为Riccati方程的解，然而用LQR需要计算K，再将K算出。
（迭代过程中 ，我们可以将此算法和dlqr函数求解的参数进行对比，当误差小于我们设置的允许误差我们就可以把此算法替换掉dlar函数）
今天我又把离散和连续混在一起了，以后要万分注意，避免bug
Riccati方程迭代法求解
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转载自www.cnblogs.com/niulang/p/9197897.html
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