舵机就是舵机，可不是步进！

是否有人，

从前以为舵机是步进电机的？

PCB哥知道，从前一定有些童鞋傻傻地把舵机和步进电机认为成是同一件事物！

但是这并不是真相，而真相只有一个！

今天我们就来打破这个很多人的误区，真正了解一下舵机到底是什么。

就像上面这张照片，相信大家都不会陌生，我们常见到的舵机就是这个模样，一般是塑料外壳，当然很少见的也有金属外壳的舵机，因为涉及到控制信号，所以一般有三条引出线。

像上图所示的样子，舵机有一个三线的接口。黑色线（或棕色线）是接地线，红线接+5V电压，黄线（或是白色或橙色）接控制信号端。（而步进电机一般会有4~6根不等的引出线）

下面这个看上去像在“拉大锯扯大锯”，就是舵机工作时典型的样子了，它可以实现精确角度的转动，一般这个角度是受限的，也就是说舵机的转动是在一定角度内的“往复式”转动，也有牛人把普通舵机改造成可以连续转动的舵机，我们有机会再说。

再看看下面这些各种步进电机，伦家根本就不是同一种族的好伐？！

外观不同是一定的了，记得以前我们详细介绍过步进电机的那些深层次的事情，我们今天就不再赘述了，今天重点说舵机。

舵机的内部结构

各种品牌型号舵机的样子，长的几乎都是差不多的，一般情况下，舵机的输出轴都是偏向一边的，这是由于内部齿轮组的安装方式的原因，如果拆开舵机，我们就会发现更多真相了，就像下面这张图片，（PCB哥非常不推荐各位去尝试拆开正在正常使用的舵机！）

我们可以很明显的看出，舵机和步进电机的动力是有着很大区别的，舵机的驱动力来自——直流电机，通过变速齿轮的传动和变速，将动力传输到输出轴，同时，舵机内部都设有角度传感器和控制电路板，用来参与舵机的转动角度的控制和信号的反馈检测工作。

如果还不够直观的话，我们再来看一张舵机实物的拆解图，你就不用再拆了，因为拆了也是一样的内部构造~~

舵机的闭环检测机制

关于舵机的精准位置控制，存在以下如下图的闭环控制机制。即：位置检测器（角度传感器）是它的输入传感器，舵机转动的位置变化，位置检测器的电阻值就会跟着变化。通过控制电路读取该电阻值的大小，就能根据阻值适当调整电机的速度和方向，使电机向指定角度旋转。从而实现了舵机的精确转动的控制。

舵机的工作原理

舵机的工作原理可以通过下面这张简单的流程图说明，结合上面所说的闭环检测机制内容，相信你很轻松的就可以了解舵机的工作流程和工作原理了。

说到舵机的控制信号，一般是脉宽调制（PWM）信号，如下图，直观反映了PWM信号和舵机转动角度的关系，你也可以简单的理解为，通过给舵机通电的时间控制，结合角度传感器的反馈信号检测和控制，实现了舵机的精确角度控制。

说到这里，相信你已经对舵机有了比较深入的了解了，以后就不要再和步进电机傻傻的分不清楚了哦~