数字舵机顾名思义就是用数字的信号去驱动，多数的为UART总线，通讯模式为一主多从，总线上可以挂载多个设备，每个设备都有固定的IP地址，只有收到匹配对应的地址的设备，后面的数据才有效。一共用了TX,VCC,GND三根线。也就是只有输出信息，因为没有RX，所以不接受被控制端的反馈，这是它的唯一缺点。不过总线上都是快速的数据流，丢了一帧，下一帧又来了。所以不需要反馈也在情理之中。
现在的舵机传输的是数字信号，多以扭力和角度来分类，小力矩的多为1kg-5kg。大力矩的为10kg-50kg。角度一般分为90度，180度，270度，360度。一般的数据舵机多用在高精度的机器人上面，已双轴的居多。因为其接线简单，可把所有的舵机级联起来。由主机统一控制，所以很受欢迎。
数字舵机精度比普通的舵机会高一些。但是价格却贵很多，几十到上千都有。所以很难落入平常百姓家。那有没有一种可替代的方案呢，答案是有的。今天就为大伙分享最具性价比的可媲美数字舵机的替代方案。ZR001DU2P+普通PWM舵机。
ZR001DU2P是一个UART接口输出2路PWM信号的专用SOC芯片，并且支持级联功能，可以级联最多255个从机。下面是芯片技术参数。
● 接口标准
- 通用的UART异步通讯协议，可选波特率38400，115200，1位开始，1位停止，无校验，TTL3.3-5V。
- 双路PWM输出。
- 总线可以级联多个设备（最多255）进行一主多从的控制模式。
● PWM输出特性
- PWM固定输出范围100Hz。适合20ms周期的通用舵机。
- 双路PWM输出，共用一个频率，独立的脉宽可调。
- 脉宽周期为0-20ms，级数为4096。所以1ms的可调级数是204。
- 可修改默认输出脉宽（需购买ZLINK烧录器）。
● 高精度内部振荡器
- 出厂时精度校准为 ±1%。
- 内部带晶振故障检测电路。
● 超宽的工作电压
- 宽工作电压范围。（3V-5.5V）。
- 上电自复位无需外部电路。
- 上电电压检测电路，低电压自锁电路。
● 超低的功耗
- 3V 25 条件下的功耗
- 工作模式 2.2mA 。
- 空闲模式 0.5mA 。
- 掉电模式 <1 uA 。
● I/O和封装
- 超小的封装SOP8窄体150mil，特别适合便携式低功耗的应用。
● 电气特性
- 工作温度 -45°C 到+85°C。
- 存储温度 -65°C到 +125°C。
- 各个引脚对地的电压VCC+0.5V。
- 最大工作电压5.5V。
- 每个I/O引脚的DC 电流20.0 mA。
- VCC 与GND 引脚的DC 电流200.0 mA。
● 应用领域
- 无人机
- LED调光
- 电机调速
- 玩具
- 机器人
- 工业动力设备
单芯片直接能输出2路的PWM信号，可直接推动2个普通的舵机。
ZR001DU2P的成本大伙到某宝去查查，大概批量价在2.5元左右，所以非常具有性价比了。而且精度还不错。可以做到0.3度左右。绝大多数的应用都能满足了。
