学习笔记30--ros-gazebo仿真的一些插件学习推荐以及一些urdf关节理解分享

环境:ubuntu16.04 ros-kinectic gazebo7.16

<一>
gazebo支持以下几种插件类型,并且所有插件类型都可以链接到ros,但只能通过urdf文件引用:

ModelPlugins，提供对Physical :: Model API的访问
SensorPlugins，提供对sensor: Sensor API的访问
VisualPlugins，提供对render :: Visual API的访问

关于插件的使用:
(1)urdf就是文件里面直接插入代码来调用插件;

`http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_gzplugins#Pluginsavailableingazebo_plugin`s

教程里面介绍了很多插件的代码插入范式,不懂的话直接查找copy进去OK了.下次也分享一个自己学习的案例吧,学技术活,还得自己多折腾才好玩.

(2)Sdf是通过c++来编写插件包,然后才能在sdf文件里面插入调用语句来使用.

http://gazebosim.org/tutorials/?tut=plugins_hello_world

下次也分享一个个人学习gazebo插件编写的案例吧,学技术活,还得自己多折腾才好玩.
<二>
urdf文件的关于关节的官方描述:http://wiki.ros.org/urdf/XML/joint#Elements
(1)类型有:
a.revolute 旋转类型,沿着轴旋转并具有上下限定的铰接
B.continuous 连续绕轴转动,没有上下限
C.prismatic 棱柱形,沿着轴滑动的关节,具有上下限
D.fixed 固定的,不需要定义啥限制
E.floating 关节具有6个自由度运动
F.planar 关节在垂直轴的平面内运动

20191115
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好记性不如烂笔头
'–20200723