STM32 NVIC 中断优先级管理
CM3内核支持256个中断，其中包含了16个内核中断和240个外部中断，并且有256级的可编程中断设置。
但STM32并没有使用CM3内核的全部东西，只用了一部分。
STM32有84个中断，包括16个内核中断和68个可屏蔽中断，具有16级可编程的中断优先级。
与NVIC相关的寄存器
typedef struct
{
__IOM uint32_t ISER[8U];
uint32_t RESERVED0[24U];
__IOM uint32_t ICER[8U];
uint32_t RSERVED1[24U];
__IOM uint32_t ISPR[8U];
uint32_t RESERVED2[24U];
__IOM uint32_t ICPR[8U];
uint32_t RESERVED3[24U];
__IOM uint32_t IABR[8U];
uint32_t RESERVED4[56U];
__IOM uint8_t IP[240U];
uint32_t RESERVED5[644U];
__OM uint32_t STIR;
} NVIC_Type;
ISER[8]：中断使能寄存器组。CM3内核支持256个中断，有8个32位寄存器来控制，每个位控制一个中断。
但STM32F103的可屏蔽中断只有60个，所以对我们来说，有用的就是两个ISER[0]和ISER[1]，总共可以表示64个中断。
ISER[0]的 bit0~bit31 分别对应中断 0~31。ISER[1]的 bit0~27 对应中断 32~59；这样总共 60 个中断就分别对应上了。你要使能某个中断，必须设置相应的 ISER 位为 1，使该中断被使能(这里仅仅是使能，还要配合中断分组、屏蔽、IO 口映射等设置才算是一个完整的中断设置)。
ICER[8]：中断除能寄存器组。
ISPR[8]：中断挂起控制寄存器组，通过置1，将正在进行的中断挂起，而执行同级或更高级别的中断。写0是无效的。
ICPR[8]：全称是：Interrupt Clear-Pending Registers，是一个中断解挂控制寄存器组。其作用与 ISPR 相反，对应位也和 ISER 是一样的。通过设置 1，可以将挂起的中断接挂。
IABR[8]：全称是：Interrupt Active Bit Registers，是一个中断激活标志位寄存器组。对应位所代表的中断和 ISER 一样，如果为 1，则表示该位所对应的中断正在被执行。这是一个只读寄存器，通过它可以知道当前在执行的中断是哪一个。在中断执行完了由硬件自动清零。
IP[240]：全称是：Interrupt Priority Registers，是一个中断优先级控制的寄存器组。这个寄存器组相当重要！STM32 的中断分组与这个寄存器组密切相关。IP 寄存器组由 240 个 8bit 的寄存器组成，每个可屏蔽中断占用 8bit，这样总共可以表示 240 个可屏蔽中断。而 STM32 只用到了其中的前 60 个。IP[59]~IP[0]分别对应中断 59~0。而每个可屏蔽中断占用的 8bit 并没有全部使用，而是 只用了高 4 位。这 4 位，又分为抢占优先级和子优先级。抢占优先级在前，子优先级在后。而这两个优先级各占几个位又要根据 SCB->AIRCR 中的中断分组设置来决定。
中断分组
STM32将中断分为5个组，组0~4.
例如组设置为3时，此时所有的60个中断，每个中断的中断优先级寄存器的高四位中的最高3位是抢占优先级，低1位是响应优先级。
每个中断，可以设置抢占优先级为0~7，响应优先级为1或0。
抢占优先级的级别高于响应优先级。而数值越小所代表的优先级就越高。
如果两个中断的抢占优先级和响应优先级都是一样的话，则哪个中断先发生就先执行。高优先级的抢占优先级可以打断正在进行的低抢占优先级中断的。而抢占优先级相同的中断，高优先级的响应优先级不可以打断低响应优先级的中断。