STM32的NVIC中断以及抢占优先级和响应优先级

一、抢占优先级和响应优先级

STM32 的中断向量具有两个属性，一个为抢占属性，另一个为响应属性，其属性编号越小，表明它的优先级别越高。
抢占，是指打断其他中断的属性，即因为具有这个属性会出现嵌套中断（在执行中断服务函数A 的过程中被中断B 打断，执行完中断服务函数B 再继续执行中断服务函数A），抢占属性由NVIC_IRQChannelPreemptionPriority 的参数配置。
而响应属性则应用在抢占属性相同的情况下，当两个中断向量的抢占优先级相同时，如果两个中断同时到达， 则先处理响应优先级高的中断， 响应属性由NVIC_IRQChannelSubPriority 参数配置。例如，现在有三个中断向量，如下表。

若内核正在执行C 的中断服务函数，则它能被抢占优先级更高的中断A 打断，由于B和C 的抢占优先级相同，所以C 不能被B 打断。但如果B 和C 中断是同时到达的，内核就会首先响应响应优先级别更高的B 中断。

二、NVIC 的优先级组

Cortex-M3允许具有较少中断源时使用较少的寄存器位指定中断源的优先级，因此STM32把指定中断优先级的寄存器位减少到4位，这4个寄存器位的分组方式如下：
第0组：所有4位用于指定响应优先级
第1组：最高1位用于指定抢占式优先级，最低3位用于指定响 应优先级
第2组：最高2位用于指定抢占式优先级，最低2位用于指定响应优先级
第3组：最高3位用于指定抢占式优先级，最低1位用于指定响应优先级
第四组：所有4位用于指定抢占式优先级

M3用8bits而STM32用高四位来表示抢占和子优先级：bit=1表示抢占；bit=0表示非抢占即子优先级；所以共有5中方案分组：
分组　　Bit7　Bit6　　Bit5　　Bit4　说明：
第0组 0　　 0　　　　0　　　0
第1组 1　　 0　　　　0　　　0
第2组 1　　 1　　　　0　　　0 抢占共有22=4（0_{3）；子优先级22=4（0}3），共44=16级嵌套
第3组 1　　 1　　　　1　　　0　　抢占共有23=4（0_{7）；子优先级21=2（0}1），共82=16级嵌套
第4组 1　　 1　　　　1　　　1
到底谁优先：数字越小优先级越高，抢占级数字小的可剥夺抢占级数字大的
1抢占相同，子优先级不同：此时没有抢占剥夺，此时按照子优先级顺序排序
2抢占和子优先级都相同但有先后：此时无抢占剥夺，依照FIFO，前一个执行完了才能执行后者；
3抢占和子优先级都相同且同时到达：此时按照中断向量表顺序排先后

例如如下代码：

void HAL_TIM_Base_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    
    
    if(htim->Instance==TIM3)
	{
    
    
		__HAL_RCC_TIM3_CLK_ENABLE();            //使能TIM3时钟
		HAL_NVIC_SetPriority(TIM3_IRQn,1,3);    //设置中断优先级，抢占优先级1，子优先级3
		HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM3_IRQn);          //开启ITM3中断   
	}
	
	 if(htim->Instance==TIM4)
	{
    
    
		__HAL_RCC_TIM4_CLK_ENABLE();            //使能TIM4时钟
		HAL_NVIC_SetPriority(TIM4_IRQn,1,2);    //设置中断优先级，抢占优先级1，子优先级2
		HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM4_IRQn);          //开启ITM4中断   
	}
}

则TIM4的优先级比TIM3优先级高。