百度Apollo开发者社区课程学习@阿鑫
百度Apollo开发者社区课程学习（1）高精地图与自动驾驶的关系
自动驾驶分类
百度在做L3和L4 后者主要还是限定在规定区域内的自动驾驶 L5这种属于完全自主 目前来看 还有点遥远。
什么是高精地图
HD Map = high definition map 高分辨率地图
HAD Map = highly automated driving map 高度自动驾驶地图
高精地图最显著的特点是其表征路面特征的精准全面性
高精地图要求有更高的实时性
高精地图 ~ 自动驾驶地图
*所有的人能看到的，影响到实际驾驶操作的特征都需要表现出来。
高精地图扮演的角色
插入链接与图片
课程视频链接: bilibili课程一.
课程视频链接: bilibili课程二.
高精地图和其他传感器的协同
| 项目 | Value |
|---|---|
| 惯导 | 误差随着时间累积 |
| GNSS | 太容易被干扰被阻挡 |
| Lidar | 距离有限 |
| Camera | 夜晚弱光不行 |
| Radar | 穿透性高但是精度不够 |
| 高精地图 | 可以视为一个离线预先准备好的传感器 |
路径规划和决策
-
长距离规划
- 从A点到B点一个大致路径 短距离规划（局部规划）
-
各类静态和动态的obstacles
有一个预测功能 道路上其他移动物体（道路参与者） 比如车辆或者行人的可能行走轨迹
决策模块
跟车？超车？停止？
高精地图可以给决策、预测环节提供一些先验的知识。
高精地图的采集与获取
SLAM的主要目的也就是定位和实时建立地图，所以这里很多都是slam的算法。
高精地图服务：Apollo高精地图则被称为“最懂自动驾驶”的高精地图，是自动驾驶的基础，具备精细化程度最高、生产效率最高、覆盖面最广的优势。
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