项目要求：
- ps2手柄控制
- OLED显示屏 (用于显示pid、vel、rad、rpm等信息)
- ROS teleop_twist_keyboard发出cmd_vel话题消息可控
- 相机视觉话题发布
- 激光雷达、SLAM建图slam_gmapping
- Move_base路径规划避障
- AMCL(adaptive Monte Carlo Localization)导航
X-robot硬件需求：
1.激光雷达、2.ps手柄、3.辅助轮、4.减速电机
5.轮胎、6.OLED屏、7.电机驱动6612、8.IMU9250
9.电压转接板(12->5)、10. 5V/3A供电板(供电树莓派)、11.电池
12. usb转TTL、13.仿真器SWD、14.STM32板、15.树莓派、16.TF卡、17.摄像头、18.杜邦线(19.可插转接板)
STM32底盘框架(小脑开发)
大脑小脑间不适用rosserial协议，而是自定义一个serial协议上报Ros里程计信息