基于导航定位的多机器人写作研究（2）

现在进行到根据小车与目标位置之间的差值输出控制量，控制小车运动达到目标位置。现在的设想是小车仅有五种模式，前进、后退、左转、右转、停止，而小车转的角度和运动的距离则是由上位机的输出的时间指令来控制的，上位机输出5秒指令，那么小车运动5秒时间；上位机输出10秒时间，小车运动10秒时间；而采用的控制方法是PID控制，即采集目标位置的差值，然后用PID控制算法进行处理，最后输出时间指令和模式指令。