现在的任务是控制单个机器人转到一个特定的朝向，机器人的运动方式是旋转运动。现在的设想是：在VC++平台下，进行循环处理，下面是一个循环的任务：每个xx秒对图像进行采集，首先判断机器人中心位置和目标位置的距离，如果等于0，则机器人停止运动，如果小于0，表示出错；如果大于0，则进行下面的步骤。然后判断机器人的实际朝向和应该朝向之间的角度差值，如果差值等于零（小于等于5度），则控制机器人超目标直线运动。如果差值不等于0，则控制机器人转向。（然后得到A时刻机器人的朝向，然后计算机器人中心（两个圆片圆心连线的中点）和目标位置连线的直线L1和两个圆片连线L2之间所形成的角度，如果这个角度不小于等于，就控制机器人转向）。依次循环。
具体控制的过程（不加优化控制算法，比较原始的方法）：每个循环控制机器人转5度，如果判断机器人实际朝向和应该朝向之间的角度差值小于等于5度，那么接下来控制机器人超目标位置运动一定距离，比如说5厘米，然后进入下一个循环，依次循环。
具体控制过程（采用模糊控制算法）：输入变量1：机器人实际位置和目标位置的距离
输入变量2：机器人实际朝向和应该朝向之间的角度差值，利用模糊控制规则对两个变量的组合模式进行判断，并输出控制量，左右两个电机的运动方向和运动速度。