「机器人」传统的机器人导航框架

传统的机器人导航框架通常包括五个部分：

1.环境模型部分

这部分维持导航所需要的环境信息，包括静态地图信息和实时障碍物信息；

2.感知部分

这部分负责将原始的传感器数据转换成导航规划所需要的信息，例如障碍物位置，移动物体的速度等；

3.定位建图部分

这部分主要为辅助模块，为机器人导航提供定位信息和静态环境下的环境模型；

4.策略规划层

这部分是导航的核心部分，其综合感知信息、位置信息和机器人状态信息来给出机器人的控制指令；

5.机器人控制系统

这一部分负责控制指令的执行和底层执行状态的反馈。