当我们获取到点云文件时，比较常见的格式是（x,y,z）格式，我使用的格式为xyzi格式，i为亮度。为了方便处理，有时我们会想将点云转化为灰度图，查看和处理都会容易一些。以下为处理过程：
这里补充一下，最好的方式是*10000，但是会导致图片过于庞大，导致无法运行。所以最好只能牺牲精度了。（这是待改进的点）
这一步是为了消除负数情况
创建图片并保存，中间还有一步将数据从映射到0-282映射到0-255（有精度损失需要改进）
图片展示
深度图的直方图，由于0值非常多，比较影响直方图分布的查看，所以将0值的数量置为0
图片均衡化
均衡化后的直方图
3D点云图转灰度图
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转载自blog.csdn.net/rglkt/article/details/121382116
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