1 纵向车辆动力学
在坡道上考虑。
滑动与滑转的判断：滑移率（制动），滑转率（加速）
车轮滑动率曲线，中间直线段斜率表示为纵向刚度。
计算斜面上车辆系统受到的各种力。（以前后轮接地中心为坐标原点，建立力矩平衡方程）
车辆纵向力的总结：
2 车辆纵向控制
纵向控制基本介绍。
2.1 基本控制理论
控制器基本模型：输入与输出。输入一般为测量量与预期量计算的误差信号。
经典控制理论，时变系统高阶复杂——拉普拉斯变换为微分方程，频域系统
拉普拉斯变换
常用的拉氏变换
传递函数，拉氏变换初值为0转换而来
如何构建一个系统的传递函数：
开环系统模型
闭环系统模型
二阶系统的阶跃响应，（欠阻尼系统，过阻尼系统，理想系统）
对于允许振荡的系统，一般使用欠阻尼系统（0.7左右），从而更快实现控制效果。
对于不允许振荡的系统，一般采用过阻尼或者理想系统。
伯德图，常用于系统频域分析
2.2 PID控制
PID系统结构（比例、积分、微分）
比例：提升速度
积分：提升精度，影响速度
微分：提升稳态误差，影响速度
对系统的串联矫正
比例控制器（仅有Kp），振荡越来越大
积分控制（PI控制）
Ki变大，振荡越来越大，稳态误差趋近于0
微分控制（稳定系统的作用）
减少振荡，不改变稳定值，影响速度。对稳态误差要求高时必须引入。
PID控制
PID的控制过程表述：
积分饱和现象
PID控制器的调参方法（Z-N方法，振荡方法）
核心思想：1/4衰减，以经验为主
调参方法比较（试错法、基于规则的方法、更加系统化的方法）
2.3 巡航控制
巡航控制的基本任务：控制车速达到目标车速
上层控制器：PI控制，用一个一阶系统模拟实际加速度的变化过程
目标速度与目标加速度的关系
时域方程
下层控制：如何根据目标加速度控制油门踏板和刹车踏板的开度
（1）油门标度法
（2）根据车辆模型控制
推导油门开度与加速度（纵向力）的方程
2.4 自适应巡航（ACC）
ACC能根据环境变化（相对距离与相对速度）调整车速
输入：驾驶员设定速度、自身速度、与前车的相对距离和相对速度、时间间隔
输出：加速度（油门、刹车）
两种工作模式：定速控制模式、跟车模式
固定时间间隔的重要性：使得跟车距离与相对车速满足一定关系
ACC的工作模式
