1 车辆横向动力学模型
高速时，轮胎的朝向和车辆的速度方向是不一致的。
1.1横向动力学建模
构建车辆横向运动方程、侧向受力（受力平衡）、横摆方程（力矩平衡）
二自由度模型
轮胎侧向力建系
认为侧偏角和侧向力成线性关系，斜率为侧偏刚度
轮胎侧向力方程、以及车轮偏角的计算（根据车辆的横向速度和纵向速度进行计算）
构建轮胎纵向力、横向力与车辆速度间的关系：
完成车辆侧向动力学的建模
应用时，采取一定假设，简化模型：
单车模型、四轮模型（系数加个2）
1.2重要的参数如何测量
（1）质心位置，四个轮子放四个称
（2）转动惯量，前轮后轮有质量，绕着质心旋转
（3）轮胎参数，通过试验，观察侧向力与侧偏角之间的关系
利用最小二乘法，计算更准确的侧偏刚度。
2 LQR算法
2.1日常生活中的例子
选择出行方式
用权值量化选择
对A而言，时间很重要，时间权值很大
对B而言，钱最重要，钱权值最大
Q、R相对的值（比例）最重要，而不是绝对的值
2.2用于控制系统
控制系统到达指定位置，并最小化代价函数
控制变量曲线面积大小表示代价，为了避免负值，用平方消除。同时，平方可以放大误差，加速收敛。
Q、R一般用对角阵的形式表述，表示控制参数和状态参数的权重大小。
2.2.1一维标量系统的例子
r为1，只考虑比值
LQR的设计，就是选择Q值，在误差和输入之间做一个权衡。
2.2.2 n维系统的例子
引入P矩阵，n×n对称矩阵
得出代价函数方程
P的计算过程：消去K
总结
2.3 一个真实实例
一个质量块调节系统
如果需要更快的控制效果，不管控制输入，会尽可能选大一点的Q值。
如果很在意控制器的输入消耗，则会优先优化R的值。