PCL 三维Bezier曲线插值

一、简介

贝塞尔曲线 (Bezier Curve)是一种用于计算机图形学及相关领域的参数化曲线,也是一组离散的“控制点”通过公式所定义的平滑连续的曲线。 该曲线旨在逼近真实世界的形状,否则一条曲线如果没有数学表示,则其会呈现一种未知或过于复杂的状态,这不利于工业上相关设计的使用。 贝塞尔曲线以法国工程师 Pierre Bézier(1910-1999)的名字命名,他在 1960 年代使用它来设计雷诺汽车的车身曲线。 至于其他用途包括计算机字体和动画的设计、Bézier 样条插值或推广到更高维度以形成 Bézier 曲面等等。

tips:贝塞尔曲线的数学基础是伯恩斯坦多项式(Bernstein polynomials),该公式建立于 1912 年,但直到大约 50 年后,其才被数学家 Paul de Casteljau 在 1959 年开发的 de Casteljau 算法将其应用于图形,这是一种用于评估曲线的数值稳定方法, 并成为第一个将它们应用于法国汽车制造商雪铁龙的计算机辅助设计的人。 不过,虽然de Casteljau 的方法在法国获得了专利,但直到 1980 年代才被发表。因此贝塞尔多项式直到在1960 年代被法国工程师皮埃尔·贝塞尔 (Pierre Bézier) 广泛宣传,

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