PX4从放弃到精通（二十五）：EKF2

企业开发 2023-06-04 23:34:35 阅读次数: 0

文章目录

前言
一、主程序
二、update()
二、predictState()
三、controlFusionModes()
四、controlGpsFusion
五、fuseGpsVelPos()
六、fuseHorizontalVelocity()
七、fuseVelPosHeight()
八、calculateOutputStates()

前言

PX4 1.13.2

PX4 ekf的传感器数据放在FIFO的环形缓冲区中，每次融合时取最新的数据，融合出的bias直接给输出滤波器，补偿到IMU的数据中，同时EKF融合出的位置速度等数据也要给输出滤波器，根据延时经过补偿输出当前时间线下的状态。
请添加图片描述

一、主程序

代码位置

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