eul2tr
将欧拉角变换转换为齐次变换矩阵
用法：R = eul2tr(phi, theta, psi)。参数phi，theta，psi分别表示先后绕Z,Y,Z轴旋转的角度的弧度表示，R为返回的旋转矩阵。如果phi,theta,psi要用度表示，则命令形式为R = eul2r(phi, theta, psi,'deg')。phi,theta,psi也可以用向量表示为eul=[phi,theta,psi]，此时命令形式为R = eul2tr(eul)。
示例：
eul2tr
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