一个ROS节点发布多个不同频率话题

一、问题描述

  while和rate配合可以发布固定频率话题，当在一个节点中发布不同频率话题时就需要考虑定时器了，定时器以一定的频率定时的调用一个回调函数。

二、定时器函数

1. 函数说明

createTimer(Duration period, const TimerCallback& callback, bool oneshot = false, bool autostart = true)

参数说明：

• Duration period：时间间隔
• callback：回调函数名
• oneshot（默认为false）：如果设置为 true,只执行一次回调函数，设置为 false,就循环执行。
• autostart（默认为true）：如果为true，返回已经启动的定时器,设置为 false，需要手动启动, 如time.start()

2. 函数调用格式

void timerCallback(const ros::TimerEvent& e);

三、使用示例

1. 普通定时器

#include "ros/ros.h"
#include<iostream>
using namespace std;
void callback1(const ros::TimerEvent& time_e)
{
  ROS_INFO("Callback 1 triggered");
  //cout<<time_e.current_real<<endl;//当前触发的时间，参考上面的解释
}
 
void callback2(const ros::TimerEvent&)
{
  ROS_INFO("Callback 2 triggered");
}
 
int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "timer_test");
  ros::NodeHandle n;
 
  ros::Timer timer1 = n.createTimer(ros::Duration(0.1), callback1);//0.1s运行一次callback1
  ros::Timer timer2 = n.createTimer(ros::Duration(1.0), callback2);//1s运行一次callback2
 
  ros::spin();
  return 0;
}

2. 回调函数是类成员函数

class Test{
    void ROSInit(int argc, char **argv);
    void callback(const ros::TimerEvent& time_event);
}
 
 
void Test::ROSInit(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "talker");
  ros::NodeHandle n;
 
  ros::Timer timer1 = n.createTimer(ros::Duration(0.1), &Test::callback,this);
 
  ros::spin();
  return 0;
}
 
void Test::callback(const ros::TimerEvent& time_event)
{
    ROS_INFO("Callback  triggered");
}

注意事项：

• &Test::callback 获取函数指针，调用入口
• this 指针说明这是哪个对象