PCL源码分析：Ear Clipping三角化算法（阅读经典）

一、简介

该算法是一个多边形三角化的算法，多边形的一个顶点和它相邻两个顶点可以组成一个三角形，如果这个三角形内部不存在这个多边形的其他顶点，那么就可以把这个由该顶点及其相邻点组成的三角形当做一个“耳朵”，沿着这两个相邻顶点切下这个“耳朵”，然后重复上述的这个操作，直到这个多边形只剩3个顶点。这样，就可以把这个多边形完全分解为三角形。

二、源码分析

在了解了上述算法的大致思路之后，我们可以仔细看一下PCL中关于该算法的实现过程：

源代码文件：ear_clipping.cpp

void
pcl::EarClipping::triangulate (const