Gazebo导入自定义环境
之前的案例gazebo中导入的是一个空世界empty_world,这里会介绍如何导入房屋数目等自定义的环境
(1)启动 gazebo 打开构建面板,绘制仿真环境
(2)保存构建的环境
点击: 左上角 file —> Save (保存路径功能包下的: models)
然后 file —> Exit Building Editor
(3) 保存为 world 文件
可以用页面上方gazebo自带的工具箱再添加一些插件,然后保存为 world 文件(保存路径功能包下的: worlds),注意这里的文件夹命名必须是worlds
(4)启动自定义环境
<launch>
<!-- 将 Urdf 文件的内容加载到参数服务器 -->
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find demo02_urdf_gazebo)/urdf/xacro/my_base_camera_laser.urdf.xacro" />
<!-- 启动 gazebo -->
<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
<arg name="world_name" value="$(find demo02_urdf_gazebo)/worlds/hello.world" />
</include>
<!-- 在 gazebo 中显示机器人模型 -->
<node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="model" args="-urdf -model mycar -param robot_description" />
</launch>
通过roslaunch启动相关的env.launch文件,这里的关键部分是在launch文件中用include标签集成启动gazebo部分,由原来的空世界(empty_world)变成了自定义的world文件worlds/hello.world