智能车|直流电机、编码器与驱动器---驱动器

驱动器

需要驱动器原因：
改变施加给电机电源±极之间的电压来调整转速，手动去改变电压太过于麻烦，可以通过微控制器（单片机）去输出对应的控制信号来实现控制过程。但是单片机的 IO 带负载能力较弱，而直流电机是大电流感性负载，所以这里需要对 IO 输出的信号进行功率放大。

TB6612FNG 电机驱动器

TB6612FNG 是东芝半导体公司生产的一款直流电机驱动器件，它具有大电流MOSFET-H 桥结构，双通道电路输出，可同时驱动 2 个电机。

TB6612FNG实物图如下：

和L298N的使用情况基本一致。相比 L298N 的热耗性和外围二极管续流电路，它无需外加散热片，外围电路简单，只需外接电源滤波电容就可以直接驱动电机，利于减小系统尺寸。对于 PWM 信号输入频率范围，高达 100 kHz 的频率更是足以满足大部分的需求。

TB6612FNG 的主要参数

• 最大输入电压：VM = 15V
• 最大输出电流：Iout = 1.2A（平均）/3.2A（峰值）
• 正反转/短路刹车/停机功能模式
• 内置过热保护和低压检测电路

引脚说明

以下是 TB6612 模块测试一个电机的接线图：

必须要有 PWM 输入才有 AO1 和 AO2 的信号，只接 AIN1 和 AIN2不会产生 AO1 和 AO2 的信号。

VM 直接接电池即可，VCC 是内部的逻辑供电，一般给 3.3 或者5V 都行，模块的 GND 建议一个接电源地，一个接单片机地，STBY置高模块才能正常工作。

完成上面的接线之后，就可以开始控制电机了，上图中红色部分的 5 个引脚控制一路电机，蓝色部分的控制另外一路电机，这里只讲其中的 A 路，B 路的使用是一样的。AO1 和 AO2 分别接到电机的+和-。然后通过 PWMA、AIN2、AIN1 控制电机。其中 PWMA 接到单片机的 PWM 引脚，一般 10Khz 的 PWM 即可，并通过改变占空比来调节电机的速度。下面是真值表：

如果手头上没有单片机的话，一样可以测试的，直接接电源的引脚即可。
AIN1 接 3.3 ~ 5V、 AIN2 接 GND、 PWMA 接 3.3 ~ 5V。这样相当于控制电机满占空比正转；
AIN1 接 GND、 AIN2 接 3.3 ~ 5V、 PWMA 接 3.3 ~ 5V。这样相当于控制电机满占空比反转；

STM32 例程接线如下图