要调好这个驱动器可不容易，这个我会写成一个系列。
这个过程中可以学到的知识如下：
1.串口方式的copley驱动器与盘式直流无刷电机调试；
2.canopen协议的介绍；
3.canopen协议栈canfestival在STM32中的移植；
4.canopen方式的copley驱动器与盘式直流无刷电机控制。
好好等着吧！我现在进度80%了吧。
过程中有帮助的资料：
1.微信公众号：EmbeddDeveloper。在经典文章里的CANOpen系列教程中。
2.CANopen原理--SDO(download) SDO(upload)