ELMO驱动器 Feedback B接入编码器，并读取编码器数值

• 最近小车采用了新的控制方式，由上位机直接通过RS232和驱动器通信，拆掉了BBB板。原来末端的编码器也就没地方接入了，电机后端的编码器已接入了FeedBack A，因为更换了控制方式，故将编码器接入Feedback B，作为辅助编码器使用。

1. 模式选择

• 首先看上面这张图，我们的Feedback A接入的是增量式编码器，Feedback B也将接入编码器，故应该选择YA[4]=2的模式。

2. Feedback B接线

• 末端编码器只有A相，B相，Z相单线，故只能采用单端接法，接线图如下所示
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3. 数据读取

• 这里可以参考一下我们之前写的博客

3.1 初始化

• 当记录器处于工作状态时不能进行编程，所以要进行初始化使用命令RR=-0

3.2 信号映射

• 由上面的信号表可知我们需要VX（Feedback A速度信息） PX（Feedback A的位置信息） PY（feedback B的速度信息） VY（Feedback B的位置信息），他们对应的signal Id分别是1，2，8，9，发现他们不是连在一起的，故要对信号进行重映射。
• 命令RV[N]=x:将信号id x给映射到N,比如这里我们就需要使用命令：RV[3]=8;RV[4]=9;
• 命令RC=n：取需要的数据，16位二进制，从右往左需要位置的数据就填1，不用就填0，最后转十进制，就是n的值。比如我们这里要取1~4位的数据，那么二进制就是0000 0000 0000 1111,对应的十进制就是15，使用命令：RC=15