dji uav建图导航系列（）ROS中创建dji_sdk节点包（一）项目结构

在ROS框架下创建一个无人机的节点dji_sdk，实现必需的订阅（控制指令）、发布（无人机里程计）、服务（无人机起飞降落、控制权得很）功能，就能实现一个类似小车的底盘系统，之后就能使用ROS内置的算法建图、导航，同时也能用rviz可视化。

1、整体项目结构

我们使用版本melodic，在编码前需要在ROS工作空间的src下创建一个目录dji_sdk，完整的结构如下

• 文件CMakeLists.txt：包含 ros 和 psdk 的管理
• 目录include：节点头文件，包含被外部启动的功能函数。
• 目录launch：sdk.launch启动文件&