IMU预积分学习
一、IMU状态传递方程
几种不同的表达形式：
1、lio-mapping：
参考大佬：lio-mapping 及 VINS-Mono代码及理论推导（2）—— pre_integration
2、lio-sam：
3、多传感器融合课：
参考大佬：
1、[基础知识点]IMU以及其预积分的理解
IMU预积分学习
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