基于图搜索的规划算法之Voronoi图法

与可视图法一样，Voronoi(维诺)图也是一种基于感知结果构造规划问题图（graph）的方法。可视图法与维诺图法的区别就像两个不同习惯的人，可视图法类似于喜欢靠墙走的人，维诺图类似于喜欢走道中间的人。这两种方法优劣并不明显，唯一可以说的就是，在障碍物密集的场景中，基于维诺图得到的路线离障碍物的距离会更小，若将离障碍物的距离与安全性等价，那么维诺图在障碍物密集的场景中能够得到更加安全的路线。

一、维诺图的定义</