机器人控制算法六之ROS关键使用及仿真总结

1.查看ros版本

#打开终端输入
roscore

2.打开Rviz

case1:打开两个终端

#终端1输入：
roscore

#终端2输入：
rosrun rviz rviz

3. ROS仿真步骤

3.1 创建工作空间

桌面打开终端跳转主目录：

• 1.创建工作空间爱你

mkdir catkin_ws

- 2.创建src文件夹并进行工作空间初始化

cd catkin_ws
mkdir src
cd src
catkin_init_workspace

- 3.编译工作空间目录

cd ../   #返回工作空间路径
catkin_make  #编译工作空间

- 4.创建功能包并添加依赖

cd .src  #进入工作空间
catkin_create_pkg mbot_description urdf xacro  #创建功能包、添加依赖
***
cd ~/catkin_ws/src/mbot_description
mkdir urdf
mkdir meshes
mkdir launch
mkdir config

- 5.重新编译及环境变量设置

cd .. #返回工作空间目录
catkin_make  #重新编译 

添加环境变量

sudo gedit ~/.bashrc   #打开配置文档

#文档末尾添加：
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash和export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/catkin_ws/

终端输入：

source ~/.bashrc
echo $ROS_PACKAGE_PATH  #可输出环境变量路径

3.2 rviz仿真

• 前提已编写好模型文件./urdf/xx.urdf 和启动文件./launch/xx.launch
• 在launch文件路径下打开终端，输入命令

roslaunch mbot_description display_mbot_base_urdf.launch

启动成功后导入模型即可，具体可参考：https://blog.csdn.net/yohnyang/article/details/126600229

3.3 错误处理

运行$ roslaunch mbot_description display_mbot_base_urdf.launch有误

错误显示：
RLException: [display_mrobot_with_camera.launch] is neither a launch file in 
package [mrobot_description] nor is [mrobot_description] a launch file name 
The traceback for the exception was written to the log file

网上查看众多方案不太好快速有效的解决，照着上述工作空间的编译仿真重新走一遍即可解决

4.URDF建模总结

- 1.joint坐标系决定转角的大小和旋转范围，其建模时的在转角均参照基坐标系，偏移量基于上一个坐标系
- 2.link决定连杆大小和方向,其建模是的转角是基于基坐标系，偏移量是基于joint坐标系
- 3.这个部分乱糟糟的，实际使用时多试几次就知道了