opencv(python)角点检测------cornerHarris、shi_tomasi、cornerSubPix角点检测(一)

1. cornerHarris角点检测

1.1角点检测算法思想
角点检测的算法思想是：选取一个固定的窗口在图像上以任意方向的滑动，如果灰度都有较大的变化，那么久认为这个窗口内部存在角点。人眼对角点的识别通常是在一个局部的小区域或小窗口完成的。如果在各个方向上移动这个特征的小窗口，窗口内区域的灰度发生了较大的变化，那么就认为在窗口内遇到了角点。如果这个特定的窗口在图像各个方向上移动时，窗口内图像的灰度没有发生变化，那么窗口内就不存在角点；如果窗口在某一个方向移动时，窗口内图像的灰度发生了较大的变化，而在另一些方向上没有发生变化，那么，窗口内的图像可能就是一条直线的线段。

1.2 Harris角点检测公式推导

1.3 角点检测步骤
<1>读取图片
<2>图片转化为灰度图
<3>cornerHarris角点检测
<4>在图片上画点
<5>显示图片

1.4 代码演示

import cv2