Ubuntu18.04安装PCL 1.9.1(图文详解，附踩坑和测试)

1、安装分析

Ubuntu版本	pcl版本	vtk版本
18.04	1.91	8.2.0

首先通过《视觉slam14讲》中三条命令行的方式安装pcl在我这里行不通，摸索1h后果断选择源代码安装。

通过源代码安装，安装pcl前需要下载相关依赖，还有安装vtk，而且版本问题非常非常非常重要，千万要保持一致，否则出现问题也找不到。上面表格就是本文要安装的pcl版本和vtk版本，同时也会在下面的步骤中给出下载链接和安装方法，如果你是ubuntu18.04的，完全放心跟随此教程，其他版本的ubuntu不能保证是否有依赖存在环境问题。

2、安装pcl所需依赖

下面是安装pcl之前需要安装的相关依赖，将近30个依赖，不过我在安装OpenCV的时候这些依赖基本上都已经安装过了。但是确保没有遗漏，还是按顺序把每条执行一遍（当然也可以复制一遍）。如果这个依赖已经安装了，系统会自动跳过；没有安装则帮你安装好。

sudo apt-get update  
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
sudo apt-get install libflann1.9 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev 
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libvtk7.1-qt
sudo apt-get install libvtk7.1
sudo apt-get install libvtk7-qt-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

如果安装过程中出现未满足依赖问题，可以参考这篇博客

3、安装vtk

视觉化工具函数库（VTK，Visualization Toolkit）是一个开源、跨平台的系统，主要用于三维计算机图形学、图像处理和可视化等。

1. 先安装cmake 和vtk 的依赖项

sudo apt-get install cmake-curses-gui
sudo apt-get install freeglut3-dev

2.下载VTK-8.2.0库

进入vtk官网下载8.2.0的压缩包

点击Download the previous release (8.2.0)，然后选择下载下面任意一种类型的压缩包。因为zip和tar.gz都可以在ubuntu中手动解压。

3.解压VTK-8.2.0

进入压缩包的下载目录，然后右击【提取到此处】，当然也可以命令行解压，这里怎么简单怎么来。然后打开终端，进入VTK-8.2.0文件夹。

创建build文件夹，然后cd到build中， 使用可视化的cmake进行工程分析

mkdir build
cd  build
cmake-gui

4.配置VTK-8.2.0

选择文件路径，并勾选Grouped和Advanced， 如果看不到红色部分的内容，可以先点击底下的configure按钮，就可以出现红色部分的内容。

展开Module和VTK，然后分别在里面配置勾选这两个：Module_vtkGUISupportQt、VTK_Group_Qt

如果一切正常，可以发现红色部分全都变为了白色，若发现有部分红色内容，则将文件夹build中内容删除后，重新点击configure就ok了。这里其实就相当于进行了cmake分析。

5.编译安装VTK-8.2.0

Ctrl+Z或者手动关闭cmake-gui界面。然后输入sudo make进行编译，过程会比较漫长。

最后输入sudo make install进行安装，大概5s不到，至此VTK-8.2.0安装成功。

4、安装pcl

1、下载pcl 1.9.1

首先进入pcl的下载官网，没错，它官网没有源代码，都在github： https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git

然后点击右侧中间的Release，进入历史版本界面：

我只能说官方是不是不想让我们下载历史版本呢，找到了1.91，然后源代码在哪里呢？
蓦然回首，原来它在下面的Assets目录下，就是Source code，这里依然自由选择压缩包格式。

2、编译安装pcl 1.9.1

解压下载的压缩包，然后打开终端，进入解压的目录，输入下面命令：

cd pcl-pcl-1.9.1
mkdir release
cd release

就像这样：

然后复制下面命令回车，用cmake分析整个源代码

cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \ -DBUILD_GPU=ON-DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..

如果cmake过程中出现下面这些找不到包的Warning，不要担心，博主查了很多资料都说可以忽略。只要没报错，显示Generating 100%就行。

Could NOT find FZAPI (missing: FZAPI_LIBS FZAPI_INCLUDE_DIRS)
– Fotonic camera support: not building because FZAPI not found
– Could NOT find ENSENSO (missing: ENSENSO_LIBRARIES ENSENSO_INCLUDE_DIRS)
– IDS-Imaging Ensenso camera support: not building because Ensenso not found
– Could NOT find davidSDK (missing: DAVIDSDK_LIBRARY DAVIDSDK_INCLUDE_DIR)
– David Vision Systems SDK support: not building because davidSDK not found
– Could NOT find DSSDK (missing: DSSDK_LIBRARIES DSSDK_INCLUDE_DIRS)
– DepthSense SDK support: not building because DSSDK not found
– Could NOT find RSSDK (missing: RSSDK_LIBRARIES RSSDK_INCLUDE_DIRS)
– RealSense SDK support: not building because RSSDK not found

接着输入make进行编译，过程也比较漫长，可以做其他事情。

最后输入sudo make install 进行安装，安装过程非常快！

5、测试pcl

1、创建一个test_pcl文件夹，然后创建一个源文件test_pcl.cpp，代码如下：

#include <iostream>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/console/parse.h>
using namespace std;
 
int main(int argc, char **argv) {
    
    //柱型点云测试
  cout << "Test PCL !" << endl;
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
  uint8_t r(255), g(15), b(15);
  for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05) {
    
    //制作柱型点云集
  	for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0) {
    
    
      pcl::PointXYZRGB point;
      point.x = cos (pcl::deg2rad(angle));
      point.y = sin (pcl::deg2rad(angle));
      point.z = z;
      uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 | static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
      point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
      point_cloud_ptr->points.push_back (point);
    }
    if (z < 0.0) {
    
    //颜色渐变
      r -= 12;
      g += 12;
    }
    else {
    
    
      g -= 12;
      b += 12;
    }
  }
  
  point_cloud_ptr->width = (int) point_cloud_ptr->points.size ();
  point_cloud_ptr->height = 1;
 
  pcl::visualization::CloudViewer viewer ("pcl—test测试");

  viewer.showCloud(point_cloud_ptr); 
  while (!viewer.wasStopped()){
    
     };
  return 0;
}

2、在test_pcl文件夹下再创建一个配置文件CMakeLists.txt，代码如下：

cmake_minimum_required(VERSION 2.6)
project(test_pcl)
 
find_package(PCL 1.2 REQUIRED)
 
include_directories(${
    
    PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${
    
    PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${
    
    PCL_DEFINITIONS})
 
add_executable(test_pcl test_pcl.cpp)
 
target_link_libraries (test_pcl ${
    
    PCL_LIBRARIES})
 
install(TARGETS test_pcl RUNTIME DESTINATION bin)

考虑到有同学刚刚接触Ubuntu，截图展示一下，就像下面这样：

3、编译源代码

在test_pcl文件夹下再建一个build文件夹，在终端中进入build文件夹下。

输入cmake ..进行工程分析，然后输入make进行编译。

4、运行源代码

编译成功后，输入./test_pcl运行可执行文件，运行成功！出现下面可以自由拉伸旋转的点云图！

至此，恭喜你！PCL安装成功且运行成功！！！

参考文献：
https://blog.csdn.net/qq_36458461/article/details/114262074
https://blog.csdn.net/weixin_49498499/article/details/121480445
https://blog.csdn.net/sweetorange_/article/details/111354515