1 PID控制

PID控制是一个非常经典的控制方法，离散化的位置式PID控制的公式如下：
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其中，e(k)为k时刻的偏差值，Kp，Ki，Kd分别为比例、积分、微分系数。关于PID控制的理解和推导，在网上有很多资料可供查阅。本文重点研究通过Simulink实现位置式PID控制模型。

2 Simulink建模

2.1 对公式的理解

为了较好的进行建模，博主会结合自己做汽车电控开发的经验对公式进行理解，这些理解会指导后面的建模。

输入值、输出值和参数值都应该是浮点数，建模时统一定为single类型；
比例项需要用Kp乘以e(k)，积分项需要累加零时刻到当前时刻的所有e(k)再乘以Ki，微分项需要用当前e(k)减去上一个周期的e(k-1)再乘以Kd；
比例、积分、微分项相加之后，要对大小进行限值，以防出现不合理的输出数值；
比例、积分、微分的系数和上下限应该是一个可标定的数，因此在Simulink中应该做成Parameter参数。

2.2 建模过程

1）首先在Simulink中建立一个子系统，将其命名为PIDControl，并定义好输入输出名称；
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2）比例项的模型只要把输入的Err和比例系数相乘即可；

3）积分项除了做乘法，还需要把历史的每个Err的数值都累加起来，这里可以用一个Unit Delay模块；

4）微分项部分需要求两次Err之差，再和Kd相乘；
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5）最后，在三项之和的后面加上Saturation模块，根据在其中加上上下限的标定参数名；

至此，模型里面的模块就都已经搭建完成。

2.3 模型配置

模块和信号线都搭建好了以后，需要对他们进行一些必要的配置。

1）将Inport，Outport和每个运算模块的Output DataType都配置成single，这样保证了整个数据流都是浮点型的；
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2）在Matlab工作空间中创建模型中所用参数的属性，因为配置的太多，所以这里博主直接用一个Matlab脚本创建；

%% 生成PID模块所需要的参数
%% 清空工作空间
clear;
clc;
%% Kp参数
Kp = Simulink.Parameter;
Kp.Value = 0.2;
Kp.DataType = 'single';
Kp.Description = 'PID控制模块的Kp参数；';
Kp.CoderInfo.StorageClass = 'ExportedGlobal';
%% Ki参数
Ki = Simulink.Parameter;
Ki.Value = 0.02;
Ki.DataType = 'single';
Ki.Description = 'PID控制模块的Ki参数；';
Ki.CoderInfo.StorageClass = 'ExportedGlobal';
%% Kd参数
Kd = Simulink.Parameter;
Kd.Value = 0.02;
Kd.DataType = 'single';
Kd.Description = 'PID控制模块的Kd参数；';
Kd.CoderInfo.StorageClass = 'ExportedGlobal';
%% Up_Lim上限参数
Up_Lim = Simulink.Parameter;
Up_Lim.Value = 1000;
Up_Lim.DataType = 'single';
Up_Lim.Description = 'PID控制模块的输出上限参数；';
Up_Lim.CoderInfo.StorageClass = 'ExportedGlobal';
%% Low_Lim下限参数
Low_Lim = Simulink.Parameter;
Low_Lim.Value = 200;
Low_Lim.DataType = 'single';
Low_Lim.Description = 'PID控制模块的输出下限参数；';
Low_Lim.CoderInfo.StorageClass = 'ExportedGlobal';
%% End

运行脚本后，会在工作空间里生成对应的Parameter参数。其中除了数值和描述信息以外，数据类型和Storage Class都配置成了相同的。
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注：这里的数值都是博主随便定的，只是为了演示这个过程。参数的定义需要根据实际开发中的需求和场景来定义，甚至还需要在试车测试的时候不断标定和调试后确认参数。

3）将积分项和微分项中用到的UnitDelay模块分别配置一个名字，并定义代码生成的StorageClass；将积分项的名字定义为Err_Sum，代表Error的累加，将微分项的名字定义为Err_Last，代表上一次的Error值；
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注：这里的定义仅仅是为了代码生成的可读性更强，不会影响到Unit Delay的模型功能和代码功能，所以也可以不做这一步名称的定义。另外，无论是否定义名称，这里的Unit Delay模块都会消耗一个全局变量的RAM资源。