前言
Linux下安装ROS真是太多坑了，如何在Linux下安装ROS呢？博主带你少走弯路！
目录
首先，简要介绍Ubuntu与ROS版本对应关系，如下所示：
| Ubuntu | ROS 1.0 | ROS 2.0 |
| 16.04 LTS | Kinetic LTS | Ardent |
| 18.04 LTS | Melodic LTS | Dashing LTS |
| 20.04 LTS | Noetic LTS | Foxy LTS |
第一步：配置软件源
进入到Ubuntu系统
操作流程：打开设置➡软件与更新➡选择源
1.打开设置
2.打开软件与更新
3.选源
这边把左侧的勾全部勾选上，然后在 下载自：选择下载源 (这边选择的是清华源)>等待更新
第二步：设置sources.list
在Linux安装软件，需要通过源列表来寻找对应的软件，默认软件列表没有ROS，因此我们需要 packags.ros.org 这个网站配置一下软件仓库列表，才能安装我们的目标ROS。
- 国外
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
下载速度比较慢，建议使用国内的（中科大or清华）
- 中科大
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
- 清华
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
设置成功！
第三步：设置密钥
新的软件源添加到 Ubuntu 当中，需要使其信任
密钥：
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
设置密钥成功！
第四步：正式安装ROS
1.更新Ubuntu 功能包列表
获取到sourse.list下的所有软件包的信息
sudo apt-get update
更新成功！
2.安装ROS Kinect
选择安装桌面完整版
这边下载时间比较长，正常10-20分钟，清华源还是挺快的亲测十多分钟
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
下载成功！
3.查看包
apt-cache search ros-kinetic
包这边一大堆，就不做完整展示了（部分展示如下）
可以打开文件夹（自己的下载路径），如果没有更改下载路径，默认在opt下
打开就可以看到我们的ROS装上啦！
第五步：配置ROS到系统
1.初始化rosdep
sudo rosdep init2.更新rosdep
rosdep update
完成安装ROS全部安装工作 撒花！
报错解决1
若出现以上问题，请尝试以下方法：
输入命令行
sudo pip install rosdepc如果显示没有pip可以试试pip3
sudo pip3 install rosdepc 
如果pip3还没有
sudo apt-get install python3-pip
sudo pip install rosdepc
装载pip成功！
初始化rosdepc：
sudo rosdepc init
rosdepc更新:
rosdepc update 
到此步结束，完美搞定！！！！
在此感谢一下博主 枫叶爱锋
博主查阅了CSDN上99%的方法，都以失败告终，最后此方法亲测完美解决！！！！！！！！
附上链接：rosdep init/rosdep update终极解决办法，包成功！！！_枫叶爱锋的博客-CSDN博客
第六步：测试(键控小海龟移动)
这边我们测试一下ROS能否进行运作（分为三个主要的命令行，需要依次分开执行！）
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
1.输入第一行指令
roscore 成功打开！
若输入第一行指令报错
报错解决2
终端输入以下指令：
gedit ~/.bashrc在此文档下加入红色框选中的三行！
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/home/siat/ccny/ccny_vision:/home/siat/catkin_ws/src
export ROS_HOSTNAME=localhost
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
点击保存（ctrl+s）
在重复操作，直到ROS被启动！
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source .bashrc
roscore附上解决链接：程序“roscore”尚未安装。 您可以使用以下命令安装： sudo apt install python-roslaunch ，找回ros系统_Curb的博客-CSDN博客_roscore找不到
2.输入第二行指令
如下所示，小海龟界面可以出来了
rosrun turtlesim turtlesim_node 
3. 输入第三行指令
rosrun turtlesim turtle_teleop_key如果方向键能够正常控制小乌龟的移动，则说明测试成功！
PS：第三个指令光标一定要在这个界面上！
键盘 ↑ ↓ ← → 移动小海龟
到此，安装ROS的全部步骤完成！撒花！！！！！！！
参考：
rosdep init/rosdep update终极解决办法，包成功！！！_枫叶爱锋的博客-CSDN博客程序“roscore”尚未安装。 您可以使用以下命令安装： sudo apt install python-roslaunch ，找回ros系统_Curb的博客-CSDN博客_roscore找不到rosdep init/rosdep update终极解决办法，包成功！！！_枫叶爱锋的博客-CSDN博客
Ubuntu18.04 安装 ROS Melodic_XiaoMu-1230的博客-CSDN博客_ubuntu18.04安装ros