参考资料：
[1]Projective Geometry: A Short Introduction
[2]计算机视觉笔记1：白话射影几何
[3]lecture_1_3-basic-projective-geometry
[4]2D projective transformations(homographies)
[5]Homography, Mosaicing and Stabilization
[6]Homogeneous Coordinates and Computer Graphics
[7]为什么引入齐次坐标的变换矩阵可以表示平移呢？
[8]homogeneous-matrix-has-eight-independent-ratios-of-matrix-elements
[9]从零开始学习「张氏相机标定法」（二）单应矩阵
本来只是学习一下Homography，没想到引出Projective Geometry的大坑。
首先，什么是homography? [4]中如此定义：
non-sigular，非奇异，也就是说这个homography矩阵行列式不为0，可逆。
line preserving，”保线“性质，直线被映射到直线。
具体到二维射影，也就是把一个平面射影到另一个平面中，有这样的关系[5]：
其中，“~”符号表示变换间有一个比例关系，也就是up to scale factor。
这个二维射影的homography矩阵虽然有9个元素，但是自由度是8，因为——
有两种将这个矩阵的自由度约束为8的方法[5]：
[5]的中文版解释可以参考[9]。
要注意如果是用第一种方法，即令h33=1，那么假如真实的h33=0就无法得到正确的答案了。
如何求解homography呢？DLT or Inhomogeneous solution[4]。
还有Homogeneous coordinates 和 Projective geometry 的关系，就类似于Cartesian
coordinates 和 Euclidean geometry，参考[6]。