DAVE编写XMC1402的CAN程序

控诉Infineon歧视XMC1402！！

XMC1402有两路MultiCAN+，然而DAVE4.4.2的XMC1402预设中，CAN_NODE App并没有对1402支持。这好吗？这不好。能用软件解决的问题绝不改硬件，这是半桶水工程师的倔强！

硬件是XMC1402T038X0128，DAVE版本4.4.2，CAN_NODE App版本4.1.20。下面开始操作

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1、新建1402的DAVE CE工程A，再新建一个1404的DAVE CE工程B。在A中添加一个Clock_XMC App，生成代码。在B中添加CAN_NODE App，配置一下参数也可以之后手动配。默认情况下CAN_NODE App是自带的，如果没有可以在下图处安装或者更新到最新版本。

添加App后自动生成代码，接着将B中工程文件夹下的DAVE-Generated-CAN_NODE和GLOBAL_CAN复制到A的相同位置。可在DAVE中直接进行复制粘贴操作。

注：这里如果只添加一个CAN_NODE，DAVE会自动选择到CAN1下的RXDH组合，即P1.3接收，P1.2发送的模式，这是由NPCRx寄存器的RXSEL位决定的，具体的写入位置在can_node_conf.c中，CAN_NODE0结构体下的rx_signal属性，它为7，即111B。

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2、现在表面上看，两个工程都一样了，但还需要一些代码的改动。首先是DAVE.h中加入can相关头文件

#include "GLOBAL_CAN/global_can.h"


#include "CAN_NODE/can_node.h"

接着DAVE.c中加入can初始化代码段

  if (init_status == DAVE_STATUS_SUCCESS)
  {
	 /**  Initialization of CAN_NODE APP instance CAN_NODE_0 */
	 init_status = (DAVE_STATUS_t)CAN_NODE_Init(&CAN_NODE_0);
   }

这时编译，global_can.h中会报错，来源是在xmc_can.h中声明的各种变量和结构体都未定义，说明xmc_can.h并没有被编译，但这个头文件是被包含在工程路径中的，所以这种情况大概率是#if相关的原因。打开xmc_can.h，注意105行的#if defined(CAN)，这个CAN在工程A中是无法跳转的。转到工程B，发现在XMC1400.h的8832行：

#if (UC_DEVICE == XMC1403) || (UC_DEVICE == XMC1404)
#define CAN                             ((CAN_GLOBAL_TypeDef                *) CAN_BASE)

1402气抖冷。从A工程中打开XMC1400.h（位置是\Libraries\CMSIS\Infineon\XMC1400_series\Include），给他加入1402成为：

#if (UC_DEVICE == XMC1403) || (UC_DEVICE == XMC1404) || (UC_DEVICE == XMC1402)
#define CAN                             ((CAN_GLOBAL_TypeDef                *) CAN_BASE)

文件比较大，搜索一下“1403”就能直接跳到8832行。

这时编译，xmc_can.h中的变量不再未定义了，但在354行还有个错误是#if !defined(MULTICAN_PLUS)相关的。故技重施，发现xmc_device.h中，XMC1402全系设备都没有#define MULTICAN_PLUS的定义，1402再次受到迫害。这个头文件位置在\Libraries\XMCLib\inc。在A工程对应设备中加入这一句。

做完以上改动之后，就能编译成功了！还没有进行实验，若有问题再更新。

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