亲测：Ubuntu16.04安装ROS系统

１、不同版本有不同的软件安装版本
２、ＧＳＤＮ上有很多安装教程，但不一定适合你的电脑
３、如果你和我镜像源不同，建议按照我的镜像源，安装完成后，再改回到你本来的镜像源也是可以的

步骤一： 个人Ubuntu16.04系统配置

软件和更新窗口

按照图片设置就可以了：第一幅图片是四个对勾和一个镜像源

步骤二：安装步骤
１、添加软件源（在已有的阿里镜像源上再添加）

sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

添加后效果是这样的：
在软件和更新界面的关于软件窗口下：
勾选了：http://packages.ros.org/ros/ubuntu下载软件路径

２、设置Key

sudo apt-key adv --keyserver ‘hkp://keyserver.ubuntu.com:80’ --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
效果如下如图说明设置成功：

3、更新刚才添加的软件源（packages）

sudo apt update
sudo apt upgrade
建议用手机热点更新和安装（包括下面的步骤）

4、安装ROS Kinectic完整版

安装时间一二十分钟吧
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

５、初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

６、配置ROS环境

echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

７、安装依赖项
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

步骤三：检测安装是否成功
１、打开一个终端输入：
roscore

显示ROS版本，节点和端口信息

２、再打开一个终端输入
rosrun turtlesim turtlesim_node
出现了一个小乌龟

３、再打开一个终端输入

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

在有小乌龟的界面，通过上下左右建就可以移动

综上：我们已经成功安装了ＲＯＳ
如有问题欢迎留言