“在人生的路上，每一个人都是孤独的旅客。与其舒舒服服，懵懵懂懂过一辈子，倒不如品尝一点不平常的滋味，似苦而是甜。”
还是记录下吧~
最近脑子总是不好使~
ROS（Robot OS 机器人操作系统）
官网：http://wiki.ros.org/ROS/Installation
先来说一说ROS是干什么用的~
Robot Operating System (ROS) 是一个得到广泛应用机器人系统的软件框架，它包含了一系列的软件库和工具用于构建机器人应用。从驱动到最先进的算法，以及强大的开发者工具，ROS 包含了开发一个机器人项目所需要的所有东西。且都是开源的。
ROS 虽然名为机器人操作系统，但它与我们一般概念中的操作系统，如 Windows，Linux，iOS 和 Android 这些并不相同。Windows，Linux，iOS 和 Android 这些操作系统为我们管理计算机的物理硬件资源，如 CPU、内存、磁盘、网络及外设，并提供如读文件、写文件、创建进程、创建线程及启动线程这样的操作。ROS 所工作的层级并没有这么低，它基于一般概念中的操作系统来运行，官方推荐基于 Ubuntu Linux 运行，并在 Ubuntu Linux 操作系统提供的抽象和操作的基础之上，提供了更高层的抽象，如节点、服务、消息、主题等，以及更高层的操作，如主题的发布、主题的订阅、服务的查询与连接等操作。同时 ROS 还提供开发机器人项目所需的工具和功能库。
ROS 发行版是一个版本标识的 ROS 包集合，这些与 Linux 发行版（如 Ubuntu）类似。ROS 发行版的目的是让开发者可以基于一个相对稳定的代码库来工作，直到他们可以平稳地向前演进。一旦发行版发布，官方就会限制对其的改动，而仅仅提供对于核心包的 bug fixes 和非破坏性的增强。
ROS 最新的一些版本如下：
| ROS 系统版本 | 时间发布 | 支持时间 |
|---|---|---|
| ROS Lunar Loggerhead | May 23rd, 2017 | May, 2019 |
| ROS Kinetic Kame | May 23rd, 2016 | LTS，April, 2021 (Xenial EOL) |
| ROS Jade Turtle | May 23rd, 2015 | May, 2017 |
| ROS Indigo Igloo | July 22nd, 2014 | LTS，April, 2019(Trusty EOL) |
| ROS Hydro Medusa | September 4th, 2013 | May, 2015 |
ROS 基本上保持每年一个新版本，每两年一个长期发行版的发布节奏。今年应该快发布了，关于 ROS 版本发布的更多内容，如更多的发行版的介绍，发布的计划等，可以参考 ROS 官方站点的 Distributions 主页。
目前官方推荐使用最近的一个长期支持版本，即 ROS Kinetic Kame，求新的同时兼顾稳定性无疑应该采用这一版本；如果想要尝试最新的功能特性则可以使用最新的发行版 ROS Lunar Loggerhead。
安装步骤如下：
1.添加源并设置秘钥
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
这一步会根据 Ubuntu Linux 发行版本的不同，添加不同的源。Ubuntu 的版本通过 lsb_release -sc 获得，一旦添加了正确的软件库，操作系统就知道去哪里下载程序，并根据命令自动安装软件。
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116
2.安装ROS
先更新下sudo apt-get update
ROS 中有非常多不同的库和工具。官方提供了四种默认的配置来安装 ROS，也可以独立地安装 ROS 包。另外，ROS kinetic 也有很多版本，比如工业版，基础版，高级版，豪华版，至尊豪华...此处选择至尊豪华全功能版，也就是桌面完整版~
桌面完整安装（推荐采用）：ROS，rqt, rviz，机器人通用库，2D/3D 仿真器，导航及 2D/3D 感知。
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
接下来就是漫长的安装过程~
算了，也说一下其它版本的安装命令：
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop
）：ROS-Base (Bare Bones)：ROS ，构建和通信库，没有 GUI 工具。
sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base
）：独立的包安装：可以安装一个特定的 ROS 包（用实际的包名来替换下面的命令中的 “PACKAGE”）。
sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE
比如：sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping
要找到可用的包，可以使用命令：apt-cache search ros-kinetic
通常在做开发时，采用 桌面完整安装 比较方便一点，可以一股脑将所有有可能用到的软件包都安装进来。对于实际的机器，则通常采用 ROS-Base (Bare Bones) + 独立的包 的方式进行安装。
3.初始化ROS
在使用 ROS 之前，需要先初始化 rosdep。rosdep 使得你可以为你想要编译的源码，以及需要运行的 ROS 核心组件，简单地安装系统依赖。
sudo rosdep init
rosdep update
然后再初始化环境变量:（每次启动一个新的终端时，ROS 环境变量都能自动地添加进你的 bash ）
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
如果安装了多个 ROS 发行版，则 ~/.bashrc 必须只 source 当前正在使用的那一版的 setup.bash。
如果你只想要修改当前 shell 的环境，则输入如下的命令来替换上面的命令：
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
4.安装rosinstall 辅助工具
sudo apt-get install python-rosinstall
或者：
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
另外，提醒下：
ros中很多的第三方插件的安装格式是：sudo apt-get install ros-kinetic-...
例如： sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot*
到此，完成了安装~
test：
可以通过 roscore 和 turtlesim 来做一个简单的测试。
先输入命令：roscore
会出来... logging to /home/
然后再测试下turtlesim ：
输入命令：rosrun turtlesim turtlesim_node
注意: turtlesim 的运行依赖于 roscore 的运行，因此在测试 turtlesim 需要同时运行 roscore，也就是同时再打开一个终端运行。
~
-end-
加油吧~