一、说明
本篇文章参考ROS wiki教程
二、msg and srv
参考http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv
在ROS里会经常遇到一种消息类型：Header，包括时间戳和coordinate frame information
[std_msgs/Header]:
uint32 seq
time stamp
string frame_id
三、在包里添加新的msg
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在包里创建一个msg文件夹，在此文件夹下创建自己的.msg文件
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在
pakage.xml文件中加入以下依赖<build_depend>message_generation</build_depend> <exec_depend>message_runtime</exec_depend> -
在
CMakeLIsts.txt的find_package中加入message_generation：
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在
CMakeLIsts.txt的catkin_package中加入CATKIN_DEPENDS message_runtime：
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修改
CMakeLIsts.txt的add_message_files，加入自己的.msg文件：
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把
CMakeLIsts.txt的generate_messages注释去掉：
现在msg已经添加到你的包里，可以使用rosmsg show指令来查看
四、在包里添加新的srv
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在包里创建一个srv文件夹，在srv文件夹下创建自己的.srv文件
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确保
package.xml文件里有以下语句：
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
- 确保
CMakeLists.txt的find_package里有message_generation
(Despite its name, message_generation works for both msg and srv.)
- 去掉
CMakeLists.txt的add_service_files的注释，并加入自己的.srv文件：
现在srv文件已经加入包里，可以使用rossrv show查看：
不记得包的名字也可以直接使用 *rosmsg show 和 rossrv show *
- 确保把
CMakeLIsts.txt的generate_messages注释去掉：
最后需要回到catkin_workspace的根目录，执行catkin_make
