关于urdf的介绍可以看看这里：【1. URDF统一机器人建模语言】
以下记录一些关于本人对一些概念的理解，不保证正确，仅供参考
关于origin的理解：
首先需要注意的是，link中的origin这个属性是可以分别在 <visual>、 <collision>里面设置的，这里先考虑他们设置的都是一样的。
joint的坐标系是不会依赖于parent_link,而是依赖上一级的joint，假如parent_link没有成为其他joint的child_link,那么此时的joint选择世界坐标。
但是child_link是会依赖joint的。
假如有三个link：link1、link2、link3，以及两个joint：joint1、joint2。joint1的parent为link1、child为link2，joint2的parent为link2，child为link3，那么此时：
link1的坐标依赖世界坐标、joint1的坐标依赖世界坐标、link2的坐标依赖依赖joint1的坐标、joint2的坐标依赖joint1的坐标、link3的坐标依赖joint2的坐标
简单来说就是：link依赖于joint，joint不依赖于link而依赖上一个joint。