安装配置-Melodic版本
Melodic安装过程
添加软件源
国外的：
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
国内的，速度快：
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
清华的：
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
添加秘匙
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
如果有问题，可以换这个试试：
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
安装Desktop-Full
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
时间会比较长，慢慢等待一下。
初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
这两步可能会出错，可以更换网络和热点，
比如移动，联通，电信的手机热点。（PS：手机热点比较容易解决）
如果提示 sudo: rosdep：找不到命令，参考我的另一篇博客
设置环境变量
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
并且可以用以下命令查看最后面是否有刚才添加的环境变量：
gedit ~/.bashrc
安装rosinstall
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
验证ROS是否安装成功
1.打开一个终端使用roscore命令启动ROS Master。
roscore
2.打开第二个终端，启动海龟仿真器
rosrun turtlesim turtlesim_node
该命令执行后会出现一个海龟的界面
3.打开第三个终端，启动键盘控制节点
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
启动该节点后，在此终端上按上下左右即可控制小海龟运动啦。
致此，ROS-Melodic安装完成。