KITTI数据集data_odometry_gray图片转bag

下载脚本文件

git clone https://gitee.com/zengtaiping/image2rosbag_KITTIodometry.git

图片转bag

然后运行git下来的文件夹里的img2bag_kitti_odo.py脚本文件
以00文件夹下的4000多帧图像为例：

python img2bag_kitti_odo.py  /yourKITTIpath/dataset/sequences/00/image_0 yourKITTI.bag /yourKITTIpath/KITTI/dataset/sequences/00/times.txt
//python     img2bag_kitti_odo.py       图片的文件夹     要保存的bag文件名     图片文件夹下对应的时间戳

转换结果