ROS学习笔记六(订阅者Subscriber的编程实现)

话题模型

下图来源于古月《ROS入门21讲》

ROS Master管理两个节点，发布者turtlesim和订阅者Pose Listener之间通过/turtle1/pose话题传输turtlesim::Pose类型的消息进行通信，本节主要实现订阅者Subscriber

创建订阅者代码(C++)

引入头文件

#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Pose.h>
//引入消息类型头文件

主函数

int main(int argc, char **argv)
{
    
    
	//初始化ROS节点
	ros::init(argc, argv, "pose_subscriber");
	
	//创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;
	
	//创建一个subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallback
	ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);
	
	//循环等待回调函数
	ros::spin();
	
	return 0;
}

回调函数

void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
    
    
	//将接收到的消息打印出来
	ROS_INFO("Turtle pose : x:%0.6f, y:%.6f", msg->x, msg->y);
}

完整代码

/**
 * 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型为turtlesim::Pose
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Pose.h>
//引入消息类型头文件

//接收到订阅消息后，会进入回调函数
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
    
    
	//将接收到的消息打印出来
	ROS_INFO("Turtle pose : x:%0.6f, y:%.6f", msg->x, msg->y);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    
    
	//初始化ROS节点
	ros::init(argc, argv, "pose_subscriber");
	
	//创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;
	
	//创建一个subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallback
	ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);
	
	//循环等待回调函数
	ros::spin();
	
	return 0;
}

流程梳理

• 初始化ROS节点
• 创建订阅者，订阅需要的话题
• 循环等待话题消息，接收到消息后进入回调函数
• 在回调函数中完成消息处理

配置订阅者代码编译规则

同笔记五中的配置方法：
使用：

add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)
target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})

• 设置需要编译的代码和生成的可执行文件
• 设置链接库

编译并运行订阅者

$ cd~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun learning_topic velocity_publisher
$ rosrun learning_topic pose_subscriber

可以观察到输出结果：

订阅者代码(Python)

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose

import rospy
from turtlesim.msg import Pose

def poseCallback(msg):
    rospy.loginfo("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg.x, msg.y)

def pose_subscriber():
	# ROS节点初始化
    rospy.init_node('pose_subscriber', anonymous=True)

	# 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallback
    rospy.Subscriber("/turtle1/pose", Pose, poseCallback)

	# 循环等待回调函数
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    pose_subscriber()

本文的部分代码来源于古月《ROS入门21讲》

往期链接

ROS学习笔记五(发布者Publisher的编程实现)
ROS学习笔记四(创建工作空间与功能包)
ROS学习笔记三(ROS命令行工具的使用)
ROS学习笔记二(ROS的核心概念)
ROS学习笔记一（Linux系统基础操作）