前言
忽悠下参加了物联网开发比赛，用了华为小熊派开发板，之前有过TI的开发经历，这次不知道为什么脑热选了华为，总之整个过程走下来感觉TI的开发软件以及给的例程会友好很多，华为的LiteOS移植真的一言难尽。。。不过整个开发期间还是从CSDN上捞到很多有用的学习资料，Github打了下辅助，所以现在开发基本完成，想着把我在开发过程中用到的有用的资料整理一下，与大家多多交流~~
STM32CubeMX+MDK+LiteOS
一开始没准备用LiteOS，所以大多数功能都是用MDK v5写的，后来发现WIFI8266必须要在LiteOS上加代码才能接到华为云里面，代码移植移到吐血。。。。
最初用官方移植指南，就太坑了没成功，套娃套到绝望，最后几天转换思路，把写好的MDK项目代码移植到可以使用的LiteOS开发烟感例程里，用复制黏贴的方法将已实现的功能加到例程里，修改了引脚命名，还加了一些头文件的修改。避开两个坑，用HAL库开发，移植以后把所有的HAL_Delay换成例程里的延迟函数，不然会卡死，然后功能要在task里面加，不然没法重复循环。
如果时间充裕的话，还是自己建云比较好。
基于小熊派WIFI-ESP8266实践(中)-多功能处理显示等大杂烩
使用EMQ-X搭建私有MQTT服务器
MPU6050
MPU6050直接使用的HAL库代码是在这里捞的
https://blog.csdn.net/dodwind/article/details/88624941
不过大家用正点原子的改写也成，没多大差别。
正点官方参考
引脚设置相关资料参考
Dmp自检一直不成功，参考大佬代码把四元数计算直接挑出来写，放弃滤波和自检。
树莓派：MPU6050 欧拉角算法程序
判断阈值设置参考
卡尔曼滤波，不过没试成功。
WIFI8266
最后用的是小熊派给的例程里的代码写成的，不过期间还是找到很多有用的资料。
STM32通过ESP8266与云服务器的通信
LiteOS通信模组教程01-AT指令玩转WIFI通信
华为云使用
华为云使用指南：
https://blog.csdn.net/weixin_46517066/article/details/107350720
其它
这个博主有很多相关硬件开发学习资料:
www.mculover666.cn/
小熊派官方教学视频：
https://bbs.huaweicloud.com/topic/detail?id=100079
LiteOS官方开发指南：
https://support.huaweicloud.com/LiteOS/index.html