STM32学习之路（八---MPU6050）

MPU6050六轴传感器，内部整合了3轴陀螺仪和3轴加速度传感器，并且含有一个第二IIC接口，可用于连接外部磁力传感器，并且用自带的数字运动处理器（DMP）硬件加速引擎，通过IIC接口，向应用端输出完整的9轴融合演算数据。
MPU6050的特点：
1、以数字形式输出6轴或9轴的旋转矩阵、四元数、欧拉角格式的融合演算数据
2、具有131LSBs/ /sec敏感度与全格感测范围为±250、±500等3轴角速度感测器
3、集成可程序控制，范围为±2g、±4g、±8g等3轴加速度传感器
4、移除加速度与陀螺仪轴间的敏感度，降低设定给与的影响与感测器的飘移
5、自带数字运算处理器引擎可减少MCU复杂的融合演算数据、感测器同步化、姿势感应等的负荷
6、可程序控制中断，支持姿势识别、摇摄、画面放大缩小、滚动、快速下降中断、零动作感应、触击感应、摇动感应功能
MPU6050框图：

MPU6050的初始化配置：
1、初始化IIC接口
2、复位MPU6050
3、设置角速度传感器和加速度传感器的满量程范围
4、设置其他参数（配置中断，设置AUX IIC接口，设置FIFO，设置陀螺仪采样率，设置低通滤波器）
5、设置系统时钟
6、使能角速度传感器（陀螺仪）和加速度传感器。
这些初始化完成之后就可以读取陀螺仪、加速度传感器和温度传感器的数据了。

这是读出数据之后角度转换的运算方法。