一、引言
本人之前有使用过jetson tx2做智能小车，需要用到远程控制，最开始使用某店家推荐的vnc控制，但是使用时操作延时严重，效果差。至于原因我也不太清楚。后来更新了产品使用性能更强的Xavier，需要重新配环境。在CSDN中看了许多文章，发现了NoMachine这款优秀的应用，但是很多都有些问题没解决，比如Xavier开机时不接显示屏出现黑屏或者分辨率有问题。话不多说，进入正题。
二、NoMachine
1、介绍
NoMachine是一个十分稳定的远程控制软件，它支持Windows、Linux、Mac、Raspberry Pi等，至于ARM系例，官方提供了实验包支持ARMv7、ARMv8系列产品，虽说是实验包，但是依旧优秀，最主要还免费。本文使用安装win10专业版的个人笔记本电脑对Xavier进行远程控制。
2、安装
Jetson AGX Xavier 从NoMachine for ARM网址下载deb安装包，Xavier的cpu是基于ARMv8的所以我们下载 NoMachine for ARM ARMv8 DEB，其它ARM的产品看需要下载。打开终端输入 sudo dpkg -i nomachine_[version]_arm64.deb就会自动安装。
Win10安装NoMachine，首先从NoMachine官网下载exe文件，然后默认安装即可。
3、使用
Xavier与客户端连接在同一局域网下，win10打开NoMchine后会自动扫描ip地址，得到用户信息，如果没有出现Xavier的信息，可以自己添加IP。正常情况如下图 ：
鼠标双击图标开始连接，第一次连接会出现，填写用户名和登录密码，勾选记住账号密码下次连接会更方便。连接后又两种如下情况：
情况一：当Xavier开机前连接了显示器（之后显示器断开也正常），那NoMachine使用是没有啥问题，至少我使用起来很香。
情况二：当我需要将Xavier布置到小车上，开机每次都要连接一下会十分不方便，但是开机时不连接显示器，NoMachine虽然连接Xavier成功了但是画面黑屏。这个时候我采用了网上的一种解决办法，将Xavier设置成开机自动登录。这个时候我发现确实有画面了但是清晰度贼差，我采用的解决办法是Xavier在终端执行xrandr --fb 1920x1080，分辨率可以自行更改，每次执行这个很麻烦，所以我设置开机自动执行这条指令，完美。最终达到了我想要的效果，使用过程很顺利。
到此我远程控制Xavier的方法就介绍完了。
三、总结
我之前有使用过一段时间jetson tx2，配环境的过程相当痛苦，但是自己又懒得去做笔记记录配置过程，自以为不会再为jetson产品配环境，但是。。。。。！！！，因为最近寒假在家时间较为充裕，所以下定决心写文章记录自己的配置过程防止日后需要再来一次，却求救无门。这是我第一次写文章所以可能有很多不足的地方还请各位多多指教，之后我还会将自己的之前刷机、配置python环境、安装ROS等配置过程一一记录下来，与大家一起学习。