最近的项目需要在英伟达的盒子上部署目标跟踪算法，配环境踩了不少坑，做一个简单的记录。
拿到盒子之后需要注意jetpack的版本，还有是不是已经装好了cuda，这关系到后续安装pytorch和torchvision，我的盒子最开始的jetpack版本是4.3，并且没有cuda，配了几天环境一直会有报错，后来发现是重新装的cuda版本、torch版本还有jetpack版本这三个不匹配。刷机之后很快就把环境配好了，如果一开始盒子没有配套的环境，强烈建议刷机，后续可以省很多麻烦，而且刷机其实很容易。
图片里我的jetpack、L4T还有cuda版本都是刷机之后的
查看Jetpack版本以及CUDA版本
查看jetpack的方法有三种：
1.使用命令查看
sudo apt-cache show nvidia-jetpack会出现下图这样的信息，我的jetpack的版本是5.02
2.通过代码查询L4T的版本，在官网找到与L4T版本对应的jetpack版本
代码如下：
cat /etc/nv_tegra_release
我的L4T的版本是35.1.0
3.使用Jtop查看
网上安装Jtop的方法一般如下：
sudo apt install python3-pip #首先安装pip3
pip3 install jetson-stats
###或者 sudo -H pip3 install -U jetson-stats
sudo systemctl restart jetson_stats.service #首次使用需要激活
但是我这样装会出现如下的报错，应该是pip和setuptools的版本问题
最后通过下面的代码成功安装
sudo python -m pip install --upgrade --force pip
sudo pip install setuptools==33.1.1
sudo -H pip install -U jetson-stats在终端输入代码打开Jtop
jtop界面如下图所示，正常来说最上面的Jetpack后面会跟着版本号，括号里是L4T的版本
查看cuda的版本：
nvcc -V
我的cuda版本是11.4
刷机
相较于自己去再配置cuda、tensorRT，直接刷机来的更加简单粗暴，而且不会出现版本上的错误
材料准备：
| Jetson AGX Xavier一台（英伟达盒子） |
| 装有ubuntu系统的电脑一台（宿主电脑） |
| USB转TYPE-C数据线一条 |
| 电源线、网线、键盘、鼠标、显示屏 |
注意：宿主电脑的home剩余空间不能太小，因为后续在刷机的step 3时，下载的默认路径在home下面，我的home空间比较小，一开始把两个下载路径都改到了挂载的硬盘上，在烧录的时候出现了报错，可能是跟分区的格式有关系，后面换了一台电脑，直接采用默认路径，刷机一气呵成。很多帖子都要求至少有80G，具体需要多少我没做测试，如果空间不够会弹出提示。
下载SDK Manager
从英伟达官网下载SDK Manager
地址：NVIDIA SDK Manager | NVIDIA Developer
下载deb后缀的文件
可以直接双击安装或者使用sudo apt install指令
打开SDK Manager
装好以后，输入指令就可以打开SDK Manager
sdkmanager打开之后需要登录英伟达的账号，如果没有的话注册一个就行
不需要勾选Host Machine，Target Hardware里面显示的是你盒子的型号，我这里没有连接盒子，所以显示“No board connected”，你可以选择在这一步就把盒子和主机连接起来，很多教程在烧录的时候才连接。第三行可以选择要安装的JetPack版本，我的主机Ubuntu版本是20.04，只能装最新的几个JetPack版本，如果要装低版本的可以用18.04的Ubuntu主机。
连接的注意事项：
1.使用USB转TYPE-C线将盒子与主机相连，要插在盒子有电源指示灯的那边
2.找到盒子一排的三个按钮，先按住中间的强制恢复键，再按旁边的电源键，等待2秒后同时放开
3.连接成功的话此时会跳出一个界面让你选择型号
直接选择默认的路径下载，勾选左边的框，随后就进入了下载和烧录的阶段
烧录的过程中会弹出这样的界面
选择手动安装（Manual Setup）输入想要给盒子系统设置的用户名和密码，其他不用管
选择USB，盒子没有连接网络也可以安装，只需要主机有网络就可以，能够通过USB分享给盒子
装到一定的过程，盒子会自动开机，如果有显示屏的话，与盒子连接，会看到此时进入了系统的设置界面，连接上鼠标键盘进行系统设置，可以在这步就进行换源（我是后面再换的）。此时已经刷得差不多了，后续继续等待，主机会接着给盒子安装组件和软件，直到安装结束。
换源
1.更换软件源
为了加快后续下载软件的速度，需要对盒子进行换源，首先备份原来的软件源，后续出问题了也可以恢复
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak编辑sources.list文件，进行换源
sudo gedit /etc/apt/sources.list把原来的内容全部用下面的内容替换，我用的是清华源
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main universe restricted
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main universe restricted更新软件源
sudo apt update2.更换pip源
pip config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple安装深度学习环境
Jetson AGX xavier是aarch64的架构，不能直接通过pytorch官网安装pytorch，也不能（不确定）使用anaconda，我看anaconda的官网现在也有aarch64的包，下载安装之后，终端也会出现base，但是是在刷机之前装的，那时候import torch会出现非常难解决的错误，刷完机之后我装的是miniforge，跟anaconda的用法相同
1.下载安装miniforge
网址：Releases · conda-forge/miniforge · GitHub
选择对应的版本，我选的版本是‘miniforge-pypy3-4.14.0-0-linux-aarch64.sh’
下好后使用sh指令安装，安装过程跟anaconda相同，重新打开终端会看到前面出现了（base）
2.创建环境
创建环境与anaconda相同，注意python版本会影响到后面安装的torch版本，我要用到的torch版本是1.11，安装的是python3.8
conda create -n py38 python=3.8后续torch和torchvision的安装都是在这个环境下
3.下载安装torch
虽然不能从pytorch官网安装torch，但是英伟达提供了编译好的torch文件
网址：PyTorch for Jetson - Jetson Nano - NVIDIA Developer Forums
！！！注意：选择与自己jetpack版本相兼容的torch文件
我的JetPack版本是5.0.2，所以我装的是v1.11.0，装错版本后续可能会报错
下载好以后，进入自己刚才创建的环境，使用pip install 指令安装
4.安装torchvision
直接复制了英伟达官网的教程
sudo apt-get install libjpeg-dev zlib1g-dev libpython3-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
git clone --branch <version> https://github.com/pytorch/vision torchvision #选择对应版本进行修改
###例如 git clone --branch v0.12.0 https://github.com/pytorch/vision torchvision
cd torchvision
export BUILD_VERSION=0.x.0 # 0.x.0 要填对应的torchvision的版本
###例如 export BUILD_VERSION=0.12.0
python3 setup.py install --user
cd ../ # attempting to load torchvision from build dir will result in import error
pip install 'pillow<7' # always needed for Python 2.7, not needed torchvision v0.5.0+ with Python 3.6我在装的过程中报了个错：
ImportError: libopenblas.so.0: cannot open shared object file: No such file or directory
使用下面的代码解决：
sudo apt-get install libopenblas-dev安装好torchvision之后，测试一下import torch会不会报错，再试试torch.cuda.is_available()会不会返回True，如果可以的话，大功告成！